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地上クスクス（学名： Phalanger gymnotis）は、双前歯目に属する有袋類で、フクロネズミ科（ Phalangeridae）に属します。フクロネズミ科は、他のクスクス属の種や、フクロギツネ（Trichosurus spp.）、オポッサム（Wyulda squamicaudata）など、多様な種を含む科です。
地上クスクスの体重は平均2.5～3.0kg （5.5～6.6ポンド）です。頭胴長は約440mm （17インチ）、尾長は330mm （13インチ）ですが、野生個体群は生息地によってばらつきがあり、低地の個体が最も大きく、高地の個体が最も小さいです。後足には対向する親指があり、尾は物を掴むことができ、前足の第2指と第3指の間には二股に分かれているため、木の上を容易に移動し、ぶら下がった姿勢で餌を食べることができます。
体毛は短く密で、通常は灰色で、腹部と陰嚢に白い模様があることが多い。尾は基部と背側が粗く結節のような外観をしており、下面には掴みやすくするための隆起した指先模様がある。足は大きく5本の指があり、後足の対向する指だけは爪がない。地上クスクスの耳は目立ち、毛がない。育児嚢は前方に開き、4つの乳房がある。
クスクスは一般的に樹上性の葉食・果実食動物で、動きが遅く夜行性ですが、ニューギニアの猟師たちは早朝に巣穴の外で日光浴をしているのを目撃しています。巣穴に巣を作る習性があるため、犬を使った狩猟の標的になりやすい種です。
地上クスクスは、他のフクロネズミ科の動物とは異なり、日中は地面の巣穴で過ごし、地上でも樹上でも快適に過ごせるようです。飼育下では主に樹上性であるとされることが多いのに対し、野生の地上クスクスは一般的に地上性です。単独行動を好む種とされており、二足歩行の姿勢を取り、前肢を振り回しながらシューシューという音や吠えるような鳴き声を発して戦います。飼育下では相性の良いペアを一緒に飼育できますが、それでも時折争いが起こることがあります。
野生での寿命に関する情報は入手できていない。飼育下では18年間生存した個体が確認されており、10年間生きることも珍しくない。
グラウンドクスクスはニューギニア島とアル諸島の固有種で、森林と低木地の両方に生息しています。標高500～1,500m （1,600～4,900フィート）の地域に最も多く生息していますが、 200m （660フィート）の低地や2,600m （8,500フィート）の高地でも記録されています。湿地帯、三角州、氾濫原は通常避けられます。グラウンドクスクスはIUCNレッドリストで「軽度懸念」に分類されていますが、過剰な狩猟により元の生息域の一部から絶滅しています。