マニピュレーター（デバイス）

ロボット工学において、マニピュレータは、オペレータが直接物理的に接触することなく材料を操作するために使用される装置である。元々は、放射性物質や生物学的危険物質をロボットアームで取り扱うために、またはアクセスできない場所で使用されていた。最近では、溶接自動化、^[1] やロボット手術、宇宙など、さまざまな用途で使用されている。マニピュレータは、通常はスライド式またはジョイント式のクロススライドと呼ばれる一連のセグメントで構成されるアームのような機構であり、^[2]多くの自由度で物体をつかんで移動させる。

産業人間工学において、マニピュレーターは、重すぎたり、熱すぎたり、大きすぎたり、あるいは一人では手作業で扱うのが困難な工程中の物品を作業者が持ち上げ、操作し、配置するのを支援するために使用されるリフト補助装置です。単に垂直リフト補助装置 (クレーン、ホイストなど) とは異なり、マニピュレーターは狭いスペースに手を伸ばしてワークピースを取り出すことができます。良い例としては、プレスから大きな打ち抜き部品を取り外し、ラックまたは同様のダネッジに置くことが挙げられます。溶接では、コラム ブーム マニピュレーターを使用して、堆積速度を上げ、製造現場での人的エラーやその他のコストを削減します。

さらに、マニピュレータ ツールにより、リフト アシストは部品をピッチング、ロール、または回転させて適切な位置に配置できます。例としては、プレスから水平に部品を取り出し、ラックに垂直に配置するためにピッチングしたり、部品を転がして部品の裏側を露出させたりすることが挙げられます。

マニピュレータの種類の 1 つに、オペレータの手で制御されるバランス型マニピュレータ MSP-250 があります。このようなマニピュレータは、さまざまな業界で使用されています。火災や爆発から保護するための特別な要件がある場合、圧縮空気で駆動されることがあります。

溶接マニピュレータは、オープンアーク溶接またはサブマージアーク溶接のいずれかです。溶接マニピュレータは水平方向と垂直方向の溶接に使用でき、堅牢で生産量が多く、製品エンジニアリングの柔軟性が高いため、ジョブショップに最適です。溶接マニピュレータは、パイプや容器の製造によく使用されますが^{[3] 、適切な溶接}治具を使用すればクラッディング手順にも使用できます。

ロボットマニピュレータの例は次のとおりです。

• カナダアーム
• Oceaneering Space Systems のTerabot-S
• スカラ
• ダヴィンチ手術システム

• Balbus-UK Limited 産業用マニピュレーター
• ANATテクノロジー（関節式で機敏に適応するトランク）
• 産業用ロボット
• ロボットアーム
• 多関節ロボット
• テレマニピュレーター
• カテゴリー
  • パラレル マニピュレーター- 多数の運動学チェーン、アクチュエーター、ジョイントを並列にベースとした多関節ロボットまたはマニピュレーター。シリアル マニピュレーターを参照。
  • リモートマニピュレーター –人間が直接制御するマニピュレーター。危険物を扱う作業によく使用されます。
  • シリアルマニピュレーター- アクチュエーターの単一の を備えた多関節ロボットまたはマニピュレーター。並列マニピュレーターを参照。