多関節ロボット

多関節ロボットは、回転関節^[要出典]を備え、6 つ以上の自由度を持つロボットです。これは、今日の産業界で最も一般的に使用されているロボットの 1 つです (脚付きロボットや産業用ロボットに多​​くの例があります)。多関節ロボットは、単純な 6 自由度構造から、10 以上の相互作用する関節と材料を備えたシステムまで多岐にわたります。それらは、電気モーターを含むさまざまな手段によって駆動されます。

ロボットアームなどの一部のタイプのロボットは、関節式または非関節式のものがあります。^{[1] [2]}

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  パン屋で食品をパレットに積むロボット
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  鋼橋の製造、鋼材の切断
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  500 kg の可搬重量を持つフラットガラスハンドリング用大型ロボット
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  鋳造産業の自動化、耐熱ロボット
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  スポット溶接ロボット

多関節ロボット: 図を参照してください。多関節ロボットは、3 つの回転ジョイントすべてを使用して作業スペースにアクセスします。通常、ジョイントは「チェーン」状に配置され、1 つのジョイントがチェーン内の別のジョイントをサポートします。

連続パス: 入力またはコマンドによって、目的の動作パスに沿ったすべてのポイントを指定する制御方式。パスは、マニピュレータ ジョイントの協調動作によって制御されます。

自由度 (DOF) : エンド エフェクタが移動できる独立した動作の数。マニピュレータの動作軸の数によって定義されます。

グリッパー: 最後のマニピュレータ リンクの自由端に取り付けられた、つかんだり保持したりするための装置。ロボットのハンドまたはエンド エフェクタとも呼ばれます。

ペイロード: 最大ペイロードは、定格精度を維持しながら減速した速度でロボット マニピュレータが運ぶ重量です。公称ペイロードは、定格精度を維持しながら最大速度で測定されます。これらの定格は、ペイロードのサイズと形状に大きく依存します。

ピックアンドプレース サイクル: 図を参照してください。ピックアンドプレース サイクルは、次の動作シーケンスを実行するのにかかる時間 (秒単位) です: 1 インチ下に移動し、定格ペイロードをつかみます。1 インチ上に移動し、12 インチ移動し、1 インチ下に移動し、つかみを離し、1 インチ上に移動し、開始位置に戻ります。

リーチ: ロボットのベースの中心から手首の先端までの最大水平距離。

精度: 図を参照してください。ロボットが到達しようとしているポイントと実際の結果位置の差です。絶対精度は、ロボット制御システムによって指示されたポイントとマニピュレータ アームが実際に到達したポイントの差であり、再現性は、同じポイントを狙ったときのマニピュレータ アームのサイクルごとの変動です。

再現性: 図を参照してください。同じ制御信号が与えられたときに、システムまたはメカニズムが同じ動作を繰り返したり、同じポイントを達成したりする能力。特定のタスクを実行しようとするときのシステムのサイクル間の誤差。このロボットの再現性は、ペイロードが 5kg から 100kg の場合、0.1 から 0.5mm です。

解像度: 図を参照してください。機構の制御システムによって検出または制御できる動作または距離の最小増分。ジョイントの解像度は、1 回転あたりのエンコーダ パルスと駆動比の関数であり、ツールの中心点とジョイント軸の間の距離に依存します。

ロボット プログラム: IBM および互換パーソナル コンピュータ用のロボット通信プログラム。端末エミュレーションとユーティリティ機能を提供します。このプログラムは、すべてのユーザー メモリと一部のシステム メモリをディスク ファイルに記録できます。

最大速度: すべての関節が同時に相補方向に動き、ロボットの先端が完全に伸びた状態で動くときの複合最大速度。この速度は理論上の最大値であり、特定のアプリケーションのサイクル タイムを推定するために使用しないでください。実際の速度をより適切に測定するには、標準の 12 インチ ピック アンド プレース サイクル タイムを使用します。重要なアプリケーションの場合、達成可能なサイクル タイムの最適な指標は、物理的なシミュレーションです。

サーボ制御: 機構の現在の位置と目的の出力位置間の誤差によって決定される駆動信号によって制御されます。

経由点: ロボットのツールが停止せずに通過するポイント。経由点は、障害物を越えて移動したり、動作の一部でアームを低慣性姿勢にしたりするためにプログラムされます。

作業範囲: ロボット マニピュレータが到達できる境界を定義する 3 次元形状。到達範囲とも呼ばれます。

• 自由度（工学）
• 関節式ソフトロボティクス
• ロボットスイート
• 産業用ロボット
• 宇宙飛行で使用されるロボットアームとクレーン：
  • スペースシャトルに使用されたカナダアーム
  • ISSで使用されるモバイルサービスシステム（MSS）、別名カナダアーム2
  • 国際宇宙ステーションのきぼうに使用されている日本の遠隔操作ロボットシステム
  • ISSで使用される特殊用途の器用なマニピュレーター（SPDM）としても知られるデクスター
  • ストレラは、 ISSのロシア軌道セグメント（ ROS）でモバイルサービスシステムと同様のタスクを実行するために使用される手動操作アームです。
  • 2021年にISSに設置される5番目のロボットアーム、欧州ロボットアーム