リブレパイロット

リブレパイロット
開発者	LibrePilot チーム
安定版リリース	16.09 / 2016年12月18日; 7年前
書かれた	CおよびC++
オペレーティング·システム	クロスプラットフォームの Windows、Mac OS、Linux、Android
タイプ	無人航空機
ライセンス	GPLv3ライセンス
Webサイト	詳しくはこちら

LibrePilotは^[2]、マルチローター機と固定翼機の両方をサポートすることを目的とした、模型飛行機用のフリーソフトウェア無人航空機プロジェクトです。当初は2009年後半にDavid Ankers、Angus Peart、Vassilis VarveropoulosによってOpenPilotという名前で設立され、学習ツールとして、また開発者が他の小型UAVプラットフォームに欠けていると感じた領域に対処するために考案されました。 ^[3] 2015年7月、OpenPilotはLibrePilotを作成するためにフォークされました。^[2]

OpenPilotオープンソース自動操縦ソフトウェアは、慣性航法システムボード、主制御ボード、GPS受信機、地上局との2.4GHzシリアル通信リンクなどのハードウェアと組み合わせることができます。 ^{[4] OpenPilotソフトウェアは}GPLバージョン3ライセンスの下でリリースされています。

コンポーネント

OpenPilotプロジェクトは、オンボードファームウェアと地上管制ステーション（GCS）の2つのコンポーネント部分で構成されていました。^[5]プロジェクトのファームウェア部分はC言語で書かれており、地上管制ステーションはQtを利用してC++で書かれています。

ハードウェア

現在のオンボードハードウェアは、STM32 マイクロコントローラに基づいています。^[6]ハードウェアには2つの物理ボードがあり、1つ目はコアマイクロコントローラ、SDソケット、気圧計、サーボコネクタを含むメインのOpenPilotボード、2つ目はセンサーハードウェアを含むAHRSボードです。つまり、ハードウェアはマイクロコントローラボード（コア）とセンサーボード（AHRS）の2つのボードで構成されています。

ＡＨＲＳ

OpenPilot AHRSは9DOFユニットで、MEMS ジャイロスコープ、加速度計、3方向磁力計を搭載しています。センサーと組み合わせると、OpenPilot AHRSにはカルマンフィルタを実行する独自のCortex M3マイクロコントローラが搭載されます。^{[7]フィルタリングされた方向データと慣性測定値は、}SPIインターフェースを使用してメインのOpenPilotボードに返されます。^[7]

OpenPilot AHRSには以下のコンポーネントが含まれていました: ^[8]

STM32 F1オンボード (STM32F103C8)
3× ADXRS610 レートジャイロ
1× HMC5843 磁力計
1× LIS344ALH 3軸加速度計

参照

参考文献

^ “LibrePilot 16.09”. GitHub . 2021年4月12日閲覧。
^ ab 「OpenPilot プロジェクトからの離脱、LibrePilot の設立」。
^ 「About - OpenPilot - Open Source UAV Autopilot」。2011年8月5日時点のオリジナルよりアーカイブ。2011年8月5日閲覧。
^ Michal Jama および Dale Schinstock (2011 年 9 月)。Onur Toker (編)。「VTOL 機体制御のための並列トラッキングおよびマッピング」。Journal of Control Science and Engineering。2011年。Hindawi Publishing Corporation: 1–10。doi : 10.1155/2011/413074。
^ Randal Schwartz (ホスト)、Aaron Newcomb (共同ホスト)、James Cotton (ゲスト)、David Ankers (ゲスト) (2011-01-12)。FLOSS Weekly 148: OpenPilot ( mp4) (ポッドキャスト)。カリフォルニア州ペタルマ: TWiT.tv。2011-07-30閲覧。
^ 「OpenPilot v1.1 - OpenPilot プロジェクト」。2010 年 2 月 21 日時点のオリジナルよりアーカイブ。2010 年 2 月 10 日閲覧。
^ ab 「OpenPilot AHRS - OpenPilot プロジェクト」。2010 年 2 月 19 日時点のオリジナルよりアーカイブ。2010 年 2 月 10 日閲覧。
^ 「AHRS 開発の進捗状況 - OpenPilot フォーラム」。2010 年 6 月 4 日時点のオリジナルよりアーカイブ。2010 年 2 月 2 日閲覧。

[1] “LibrePilot 16.09”. GitHub . 2021年4月12日閲覧。

[departure-2] 「OpenPilot プロジェクトからの離脱、LibrePilot の設立」。

[3] 「About - OpenPilot - Open Source UAV Autopilot」。2011年8月5日時点のオリジナルよりアーカイブ。2011年8月5日閲覧。

[Jama-4] ^ Michal Jama および Dale Schinstock (2011 年 9 月)。Onur Toker (編)。「VTOL 機体制御のための並列トラッキングおよびマッピング」。Journal of Control Science and Engineering。2011年。Hindawi Publishing Corporation: 1–10。doi : 10.1155/2011/413074。

[FLOSS-Weekly-5] Randal Schwartz (ホスト)、Aaron Newcomb (共同ホスト)、James Cotton (ゲスト)、David Ankers (ゲスト) (2011-01-12)。FLOSS Weekly 148: OpenPilot ( mp4) (ポッドキャスト)。カリフォルニア州ペタルマ: TWiT.tv。2011-07-30閲覧。

[6] 「OpenPilot v1.1 - OpenPilot プロジェクト」。2010 年 2 月 21 日時点のオリジナルよりアーカイブ。2010 年 2 月 10 日閲覧。

[openpilot.org-7] 「OpenPilot AHRS - OpenPilot プロジェクト」。2010 年 2 月 19 日時点のオリジナルよりアーカイブ。2010 年 2 月 10 日閲覧。

[8] 「AHRS 開発の進捗状況 - OpenPilot フォーラム」。2010 年 6 月 4 日時点のオリジナルよりアーカイブ。2010 年 2 月 2 日閲覧。