制約（力学）

古典力学では、システムの制約とは、システムが従わなければならないパラメータのことである。例えば、斜面を滑り落ちる箱は、斜面上に留まらなければならない。制約には、ホロノミックと非ホロノミックの2種類がある。 ^[1]

• 第一クラスの制約と第二クラスの制約
• 一次制約、二次制約、三次制約、四次制約
• ホロノミック制約（積分可能制約とも呼ばれる）（時間と座標に依存し、運動量には依存しない）と非ホロノミックシステム
• パフィアン制約
• 硬質制約（時間に依存しない）とレオノミック制約（時間に依存する）
• 理想的な制約: 仮想変位下での制約力によって行われる作業がゼロになる制約。