制約（力学）

古典力学では、システムに対する制約とは、システムが従わなければならないパラメータのことです。例えば、斜面を滑り降りる箱は斜面上にとどまらなければなりません。制約には、ホロノミック制約と非ホロノミック制約の2種類があります。 ^{[ 1 ]}

• 第一種制約と第二種制約
• 一次制約、二次制約、三次制約、四次制約
• ホロノミック拘束条件（積分可能な拘束条件とも呼ばれる）（時間と座標に依存するが運動量には依存しない）および非ホロノミックシステム
• パフィアン制約
• 硬化学的制約（時間に依存しない）とレオノミック制約（時間に依存する）
• 理想的な拘束条件：仮想変位下で拘束力が行う仕事がゼロになるような拘束条件。