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ステレオカメラアプローチは、ノイズの多いビデオ信号を、コンピュータが実用的な記号オブジェクトまたは抽象化に処理できる一貫したデータセットに抽出する方法です。ステレオカメラは、コンピュータビジョンとマシンビジョンの幅広い分野で使用される多くのアプローチの1つです。[1]
計算
このアプローチでは、既知の物理的関係 (つまり、カメラが見ることができる共通の視野と、物理的空間における焦点の間隔) を持つ 2 台のカメラがソフトウェアによって相関付けられます。共通のピクセル値のマッピングを見つけ、これらの共通領域がピクセル空間でどのくらい離れているかを計算することで、大まかな深度マップを作成できます。これは、人間の脳が目からの立体情報を使用して深度キュー情報 (つまり、シーン内の特定のオブジェクトが視聴者からどのくらい離れているか) を取得する方法と非常によく似ています。
カメラの属性、焦点距離、距離などを把握し、キャリブレーションを行う必要があります。これが完了すると、システムを使用して三角測量によって物体の距離を感知できます。左右の 2 つの画像で同じ単一の物理的ポイントを見つけることは、対応問題として知られています。ポイントを正しく特定することで、コンピューターはロボットまたはカメラから物体までの距離を計算できるようになります。BH2月面ローバーでは、カメラは 5 つのステップを使用します。ベイヤー配列フィルター、測光一貫性高密度マッチング アルゴリズム、ラプラス ガウス (LoG) エッジ検出アルゴリズム、ステレオ マッチング アルゴリズム、最後に一意性制約です。[2]
用途
このタイプの立体画像処理技術は、 3D再構成、[3]ロボット制御とセンシング、群集ダイナミクス監視、惑星外地上探査車などのアプリケーションで使用されています。たとえば、移動ロボットのナビゲーション、追跡、ジェスチャー認識、ターゲティング、3D表面視覚化、没入型およびインタラクティブゲームなどです。[4] Xbox Kinectセンサーも画像の深度マップを作成できますが、この目的で赤外線カメラを使用し、デュアルカメラ技術は使用していません。
立体センシングの他のアプローチとしては、飛行時間センサーや超音波などがあります。
参照
- ステレオカメラ（2つのビューを分離したカメラのこと）
参考文献
- ^ 「STMicroelectronicsとeYs3D Microelectronics、CES 2023でマシンビジョンとロボティクス向けの高品質3Dステレオビジョンカメラのコラボレーションを披露」Yahoo Finance 。 2023年4月17日閲覧。
- ^ Ming Xie (2010). Ming Xie; et al. (eds.). インテリジェントロボティクスとアプリケーション：第2回国際会議、ICIRA 2009、シンガポール、2009年12月16〜18日：議事録（オンライン版）。ベルリン：Springer。ISBN 978-3-642-10816-7. 2011年3月13日閲覧。
- ^ Geiger、Andreas、Julius Ziegler、Christoph Stiller。「Stereoscan: リアルタイムでの高密度 3D 再構成」Intelligent Vehicles Symposium (IV)、2011 IEEE。Ieee、2011。
- ^ 「テクノロジーのメリット」 Focus Robotics 2011年3月13日閲覧。