ロボットのシェイキー

移動ロボット「シェイキー」

コンピュータ歴史博物館の展示ケースに展示されているロボット「シェイキー」
メーカー	SRIインターナショナル
創設年	1966
置き換え	ロボットのフレーキー

ロボット「シェーキー」は、自分自身の行動を推論できる初の汎用移動ロボットでした。他のロボットは、大きなタスクを完了するための個々のステップを指示される必要がありますが、シェーキーはコマンドを分析し、それを自分で基本的なチャンクに分解することができました。

プロジェクトの性質上、ロボット工学、コンピュータービジョン、自然言語処理の研究が組み合わされました。そのため、論理的推論と物理的動作を融合した初のプロジェクトとなりました。^[要出典] Shakeyは、スタンフォード研究所（現在はSRIインターナショナルと呼ばれています）の人工知能センターで開発されました。

このプロジェクトの最も注目すべき成果としては、A* 検索アルゴリズム、ハフ変換、可視性グラフ法などが挙げられます。^[要出典]

Shakeyは、チャールズ・ローゼン、ニルス・ニルソン、ピーター・ハートをプロジェクトマネージャとして、1966年から1972年にかけて開発されました。他の主な貢献者には、アルフレッド・ブレイン、スヴェン・ワールストロム、バートラム・ラファエル、^[1] リチャード・デューダ、リチャード・ファイクス、トーマス・ガーベイ、ヘレン・チャン・ウルフ、マイケル・ウィルバーがいます。このプロジェクトは、1964年4月に提出された「インテリジェントオートマトン」の研究のためのSRI提案に基づいて、国防高等研究計画局（DARPA）によって資金提供されました。 ^{[2] [3] [4]}後に「偵察用インテリジェントオートマトン」となりました。^{[5] [6]}

当初は2本の引き込み式アームを備えるように設計されていた。^[7]

現役を退いたシェーキーは現在、カリフォルニア州マウンテンビューのコンピュータ歴史博物館のガラスケースに展示されている。^[8]このプロジェクトは数多くの他のロボットプロジェクトに影響を与えたが、最も有名なのはセンチボットである。^[要出典]

ロボットのプログラミングは主にLISPで行われた。ロボットが使用したスタンフォード研究所問題解決プログラム（STRIPS）プランナーは、ロボットが利用するソフトウェアの主な計画コンポーネントとして考案された。論理的で目標ベースのエージェントである最初のロボットとして、シェーキーは限られた世界を体験した。シェーキーの世界のバージョンには、廊下でつながれたいくつかの部屋があり、ロボットが操作できるドアやスイッチが用意されていた。^[9]

シェーキーのプランナーには、実行可能なアクションの短いリストがありました。これらのアクションには、ある場所から別の場所への移動、照明のスイッチのオン/オフ、ドアの開閉、固定された物体からの上り下り、可動物体の押し回しなどが含まれていました。^[10]シェーキー自身が計画内のすべてのアクションを個人的に実行する能力がなかったにもかかわらず、STRIPS自動プランナーは、すべての実行可能なアクションを実行する計画を立てることができました。

Shakey のミッションの例としては、オペレーターがコンピュータ コンソールで「ブロックをプラットフォームから押し出す」というコマンドを入力することが考えられます。Shakey は周囲を見回し、ブロックが置かれているプラ​​ットフォームを特定し、プラットフォームに到達するためのスロープを見つけます。次に、Shakey はスロープをプラットフォームまで押し、スロープをプラットフォーム上に巻き上げ、ブロックをプラットフォームから押し出します。これでミッションは完了です。

物理的には、このロボットは特に背が高く、無線リンク用のアンテナ、ソナー距離計、テレビカメラ、オンボードプロセッサ、衝突検出センサー（「バンプ検出器」）を備えていた。^[11]ロボットの背が高く、揺れやすいことから、その名前が付けられた。

私たちはギリシャ語の名前からその他いろいろと、それにふさわしい名前を探すのに1か月間取り組みました。そして、私たちの一人が「おい、これはものすごく揺れて動き回るんだから、シェイキーと名付けよう」と言いました。

— チャールズ・ローゼン^[11]

Shakeyの開発は、ロボット工学や人工知能の分野だけでなく、コンピュータサイエンス全般にも広範囲な影響を及ぼした。注目すべき成果としては、経路探索やグラフトラバーサル（点間を効率的に移動可能な経路をプロットするプロセス）で広く使用されているA*探索アルゴリズムの開発、画像分析、コンピュータビジョン、デジタル画像処理で使用される特徴抽出技術であるハフ変換、平面上の障害物間のユークリッド最短経路を見つけるための可視グラフ法などがある。^[12]

1969年、SRIは「SHAKEY: ロボットの学習と計画の実験」という24分間のビデオ^{[13]を出版した。このプロジェクトはその後メディアの注目を集めた。 [8]これには、1969年4月10日の}ニューヨークタイムズの記事も含まれている。1970年には、ライフ誌がシェーキーを「最初の電子人間」と呼んだ。 ^[14]また、1970年11月にはナショナルジオグラフィック誌がシェーキーとコンピューターの未来について取り上げた。^[8]人工知能推進協会のAIビデオコンペティションの賞は、1969年のビデオが大きな影響を与えたため、「シェーキー」と名付けられている。^[15]

シェーキーは2004年にカーネギーメロン大学のロボット殿堂入りを果たし、 ASIMOやC-3POなどの著名人とともに表彰された。^{[16] [17] [18]}

シェーキーは電気工学とコンピューティングの分野でIEEEマイルストーン賞を受賞しました。 ^{[19] [20]}

シェーキーは、BBC のドキュメンタリー『Towards Tomorrow: Robot (1967)』で紹介されました。

• ラファエル、バートラム（1976年）。『考えるコンピュータ：物質の中の心』
• Nilsson, Nils J. ; SRI International; SRI International 編 (1984)。Shakey the robot、技術ノート 323 (PDF)。技術ノート。メンロパーク、カリフォルニア州: SRI International。{{cite book}}: CS1 メンテナンス: 日付と年 (リンク)
• ラッセル、スチュアート J ;ノーヴィグ、ピーター(2010)。人工知能: 現代的アプローチ(第 3 版)。アッパー サドル リバー、ニュージャージー: プレンティス ホール。ISBN 978-0-13-604259-4。
• カイパース、ベンジャミン; ファイゲンバウム、エドワード A.; ハート、ピーター E.; ニルソン、ニルス J. (2017)。「シェーキー：構想から歴史へ」。AI マガジン。38 ( 1 )。ワイリー：88–103。doi ： 10.1609 /aimag.v38i1.2716。ISSN 0738-4602。

• 「1967 – 「シェーキー」 – チャールズ・ローゼン、ニルス・ニルソン、バートラム・ラファエル他（アメリカ）」。cyberneticzoo.com。2010年1月5日。 2024年10月10日閲覧。

• 「マイルストーン：SHAKEY：世界初の移動型インテリジェントロボット、1972年」。ETHW。2024年2月12日。 2024年10月10日閲覧。

• Shakey の SRI ページは 2013-07-02 にWayback Machineでアーカイブされています
• SRIの教育用フィルムでシェーキーを実演
• LIFE誌の記事（1970年11月20日）
• シェーキーが展示されているコンピュータ歴史博物館で、ピーター ハート氏がプロジェクトの歴史と遺産について講演 (2015 年)