STロボティクス

STロボティクス

業界	製造業 ロボット工学
設立	1981年; 44年前 （1981年）
創設者	デビッド・サンズ
本部	ケンブリッジ、イギリス プリンストン、ニュージャージー州、米国
製品	多関節ロボット 直交ロボット
Webサイト	ストロボティクス

ST Roboticsは、イギリスのケンブリッジと米国ニュージャージー州プリンストンに拠点を置く企業です。同社は、低価格のベンチトップ産業用ロボットアームと専用直交ロボットを設計、製造しています。同社には営業部隊はなく、ロボットアーム製品は主にインターネットを通じて「箱入りロボット」として販売され、世界中の販売代理店と取引しています。

1981年、デビッド・サンズはイギリスのケンブリッジに本社を置くIntelligent Artefacts社を設立した。その製品の一つが教育用ロボットアームだった。ロボットアームはプログラミング言語 BASICでプログラムされており、 Apple（Apple II）、Acorn Electron、Atari 8-bit、BBC Micro、PETなど、当時の人気メーカーのコンピューターで動作した。ロボットは、Armdroidのような他の製品と競合した。^{[1]これらのコンピューターで}Forth言語が利用できるようになったため、サンズはRoboForthの最初のバージョンを書き、ロボットの動作と応答を大幅に高速化させた。RoboForthのバージョンはArmdroid用にも書かれた。

1982年、インテリジェント アーティファクト社は閉鎖され、同じくケンブリッジにサイバー ロボティクス社という新しい会社が設立され、サイバー 310 ^[2]として知られる再設計されたアームを販売しました。サイバー 310 は 5自由度(DOF) の機能を備えていました。1981 年から 1987 年の間に、世界中で数百台が販売されました。このロボットアームは 1987 年にマイク トッピング氏によって採用され、重度障害者用ロボット ヘルパーHandy 1 ^[3]のベースとなりました。サイバー ロボティクス社は 1982 年にビビー コーポレーションに買収されましたが、最終的には売上不振のため閉鎖されました。

Intelligent Artifacts が運営されていた期間中、Cyber​​ 310 が適さない、より本格的かつ専門的な用途のロボットアームに関する問い合わせが多数寄せられました。^{[要出典]これにより、David Sands は、} Zymarkなど、すでに存在していたベンチトップ ロボットアーム シリーズの製造の可能性に気付きました。

サンズテクノロジーは、1986年にデビッド・サンズと研究開発部長のキャサリン・ジョージによって設立されました。同社は、DNA処理^[4]や原子炉の廃止措置^[5]など、さまざまな用途に使用されるR12 Mk1、R15、R16などのロボットアームの製造を開始しました。 1989年、デビッド・サンズはニュージャージー州でマシュー・モンフォルテと出会い、2人は1991年にアメリカ市場に向けて会社を拡大することを決定し、1992年にサンズテクノロジーインターナショナルがニュージャージー州で法人化されました。 ^{[6] 1997年には、より個人的な意味合いが少ないSTロボティクスというペンネームが作られ、現在両社ともその名前で取引を行っています。また、1992年にサンズテクノロジーは、}ペレストロイカ下でソ連との最初の合弁企業の一つとして、現在は休眠中のエカテリンブルクにアソシエーションロボットを設立しました。

ST Roboticsは、より一般的なDCサーボモーターではなく、ハイブリッドステッピングモーターをベースにした技術を使用しています。この技術は、何年もの間、電力不足とモーター共振の問題を抱えていました。これらの問題は、希土類ハイブリッドモーター、高電圧マイクロステッピングドライブ、およびインクリメンタルエンコーダフィードバックの出現により解決されました。ロボットは、近接検出器によって感知されたターゲットまで各軸をゆっくりと駆動することで、自己較正を行います。^[5]次に、インクリメンタル光学エンコーダがモーターを追跡してエラーをチェックします。これは閉ループ制御に似ていますが、ステッピングモーターは基本的にオープンループで動作し、エラーが発生した場合にループを閉じる可能性がある点でサーボ制御とは異なります。

ST ロボット コントローラは 2 つのプロセッサを使用します。EZ80L92 は組み込みの RoboForth プログラミング言語を実行し、Texasデジタル信号プロセッサ(DSP) はモーターを制御します。^[7] DSP は、必要に応じて個々の軸をランプアップまたはランプダウンして複合モーションをまとめて制御できます。同時に、エンコーダ データを読み取り、この情報を CPU に渡します。CPU も DSP のタイマーを使用します。RobWin は、PC 用の GUI プロジェクト マネージャで、プロジェクトを作成および編集してディスクに保存しますが、RoboForth、ユーザー プログラム、およびすべてのデータはコントローラのフラッシュ メモリに保存されます。

2018 年に、軸 1、2、3 に Teknic モーターを使用して R17 の新しいバージョンである R17HS が作成されました。これらは、ステッピング モーター ドライバーで使用されるのと同じステップと方向の信号を使用する高速で高出力のサーボ モーターです。軸 4、5、およびオプションの 6 はステッピング モーターのままです。HT 電圧は 75V に増加されました。この電圧ではステッパーが非常に熱くなるため、ステッパー ドライバーは Geckodrive G214V に変更され、発熱を抑え、静止時の電流を減らし、動作を大幅に静かにしました。その結果、2 kg のペイロードを搭載しながら 180 度/秒を超える角速度を実現できます。

また、2018 年には新しいティーチ コンソールが追加されました。基本的なティーチ パッドは引き続きロボットに無料で提供されますが、その機能は制限されています。新しいティーチ コンソールはオプションです。ほとんどのロボットのティーチ コンソールは非常に高価で、コンソールとコントローラーの間に太いケーブルが必要です。ST のソリューションは、Bluetooth 経由でコントローラーと通信する 7 インチ タブレットを使用することです。これにより、ユーザーはコントローラーに戻るケーブルなしでロボットに非常に近づいて慎重に配置することができます。ワールド モードとツール モードの両方で直交座標で配置する機能が提供されます。

2019 年に ST は Igus Delta ロボットを採用し、ST Robotics コントローラを使用して R18 として販売しました。コントローラは 24 ビット ADL モードで EZ80 を使用し、ロボットの速度は 1 秒あたり 2 サイクルが可能です。

STロボティクスには5つのロボットモデルがある

R12 - 5 軸または 6 軸の低コスト ロボット アーム、500g のペイロード、最大速度 180 度/秒

R15 - ST Robotics コントローラを搭載した Igus 直交ロボット システムを使用した 3 軸または 4 軸直交ロボット システム

R17 - 5 軸または 6 軸ロボットアーム、3 kg ペイロード

R17HS - R17 と同様ですが、Teknic サーボモーターを使用、2 kg のペイロード、最大速度 180 度/秒

R18 - ST Robotics コントローラーを搭載した Igus Delta ロボットをベースにしたデルタ形式のアーム。

電動式および空気圧式のグリッパーや真空ピックアップもご利用いただけます。

• ロボフォース

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