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 S-bot移動ロボット。 | |
| 開発者 | LIS（知能システム研究所[1]） |
|---|---|
| タイプ | ロボット |
| 寿命 | 2001年から2004年の間 |
s -bot は、 2001年から2004年にかけてスイスのローザンヌにあるEPFLのLIS ( 知能システム研究所[2] )で開発された、差動車輪( 追加トラック付き)を備えた小型 ( 15 cm )移動ロボットです。人工知能の分野である群集ロボティクスを対象とし、 Marco Dorigo教授がコーディネートする未来および新興技術プロジェクトである Swarm-bots プロジェクト内で開発されました。 Dario Floreano教授のグループの小規模なエンジニア チーム ( Francesco Mondada、André Guignard、 Michael Bonani 、 Stéphane Magnenat )によって、学生プロジェクトの支援を受けて構築されました。完成時には、このサイズのロボットとしては史上最も複雑で機能的なロボットの 1 つと見なされています。 s-botは、2006年にWired誌の「史上最高のロボット50選」（フィクションまたは実在）のリストで39位にランクされました。[3]
S-botの目的と使用方法
これは、チームワークとロボット間のコミュニケーションを研究することを目的とした研究用ロボットです。この目的のために、S-Bot にはいくつかの特別な機能があります。
- グリッパー（写真では赤色）を使用することで、ロボット同士を連結することができます。すると、例えば、ロボット単体では通過できないような隙間や段差も通過できるようになります。
- 内蔵の力 センサーを使用することで、アリは明確なコミュニケーションをとらずに、協調して物体を特定の場所まで運ぶことができます。これがアリが 獲物を巣に運ぶ方法です。
もちろん、他のロボットにも搭載されている他のすべてのセンサーとアクチュエーターは、食料採集などのチームワークを行うために使用できます。
技術的な詳細
一般的な
- 直径12cm
- 高さ15cm
- 660グラム
- リチウムイオン電池2個
- 1時間の自律移動
コントロール
- 400 MHzカスタムXScale CPUボード、64 MB のRAM、32 MB のフラッシュ メモリ
- 低レベル処理用の12個の分散PICマイクロコントローラ
- Familiar を実行するカスタムLinuxポート
- Wi-Fi
アクチュエータ
- 2 つの treels [スペルを確認]
- 砲塔の回転
- 剛性グリッパーの仰角
- 剛性グリッパー
- 3軸サイドアーム
- サイドアームグリッパー
センサー
- 砲塔周囲に15個の赤外線センサー
- ロボットの下にある4つの赤外線センサー
- グリッパーを除くすべての自由度に位置センサーを装備
- すべての主要な自由度に力と速度のセンサーを搭載
- 湿度センサー2個
- 温度センサー2個
- 砲塔周囲に8つの周囲光センサー
- 4つの加速度計により3次元方向の測定が可能
- 1 640×480カメラセンサー。球面鏡をベースにしたカスタム光学系が全方向の視界を実現
- マイク4個
- 2軸構造変形センサー
- グリッパーの光学バリア
LED について
特殊能力
S-bot は他の S-bot と接続して、スウォームボットと呼ばれるより大きな構造物を作ることができます。そのためには、剛性グリッパーとリングを使用して S-bot 同士を接続します。S-bot には、別の S-bot を持ち上げるのに十分な力があります。
統合ソフトウェア
s-bot には、Familiar Linuxディストリビューションを実行するカスタム Linux ポートが搭載されています。すべてのセンサーとアクチュエーターには、シンプルなC APIを通じて簡単にアクセスできます。
参考文献
- ^ 「EPFL - LIS」.
- ^ 「EPFL - LIS」.
- ^ Capps, Robert (2006 年 1 月)。「史上最高のロボット 50 選」。Wired 誌第 14 巻第 1 号。
- 注記
- Mondada, F.、Guignard, A.、Bonani, M.、Bär, D.、Lauria, M.、Floreano, D. (2003) SWARM-BOT: コンセプトから実装まで。国際インテリジェントロボットシステム会議 2003 の議事録、IEEE 出版。pp. 1626–1631。PDF 2005-05-12 にWayback MachineでアーカイブBibTeX
- Mondada, F.、Pettinaro, GC、Guignard, A.、Kwee, I.、Floreano, D.、Deneubourg, J.-L.、Nolfi, S. および Gambardella, LM、Dorigo, M. (2004) SWARM-BOT: 新しい分散型ロボットコンセプト。自律ロボット、スウォームロボティクス特集号、第 17 巻、第 2 号～第 3 号、2004 年 9 月～11 月、193～221 ページ。PDF Archived 2005-10-28 at the Wayback Machine BibTeX
- マルコ・ドリゴ、V. トリアンニ、E. サーヒン、TH ラベラ、R. グロス、G. バルダッサーレ、S. ノルフィ、J.-L.ドヌブール、F. モンダダ、D. フロレアーノ、LM ガンバルデラ(2004)。Swarm-bot の自己組織化動作の進化。自律ロボット、17 (2–3): 223–245。 PDF は 2005 年 10 月 28 日にウェイバック マシンBibTexにアーカイブされました
- 査読済み科学出版物記録 2007-10-10にWayback Machineでアーカイブ
- 一般の報道 2007-10-07 にWayback Machineでアーカイブ
外部リンク
- Swarm-bots プロジェクトのホームページ - s-bot が開発されたプロジェクト。
- 未来と新興技術 - スウォームボット プロジェクトが実施される IST プログラム。
- 情報社会技術 - FET プログラムが実施される欧州連合の研究活動。
- LIS - S-bot が開発されたラボ。
- LIS の Swarmbots ページ - s-bot の写真とビデオ