組立用プログラマブル汎用機械

PUMA （Programmable Universal Machine for Assembly、またはProgrammable Universal Manipulation Arm）は、先駆的なロボット企業Unimationのビクター・シャインマンによって開発された産業用ロボットアームです。当初はUnimationがゼネラルモーターズ向けに開発したPUMAは、ロボット発明家ジョージ・デボルの支援と指導を受けて、シャインマンがスタンフォード大学在学中に考案した以前の設計に基づいています。^{[ 1 ]}

Unimationは、 Westinghouse（1980年頃）に買収され、その後スイスのStäubli（1988年）に買収されるまで、長年にわたりPUMAを製造していました。Nokia Roboticsは1980年代に約1500台のPUMAロボットを製造し、Puma-560が顧客に最も人気のあるモデルでした。Nokia NS-16産業用ロボットやNRS-15など、Nokia Robotics独自の製品も設計されました。 ^{[ 2 ]} Nokiaは1990年にロボット部門を売却しました。

2002年、ゼネラルモーターズの制御、ロボット、溶接（CRW）部門は、オリジナルのPUMAロボットのプロトタイプをスミソニアン博物館の国立アメリカ歴史博物館に寄贈した。これは、初期のUnimateやOdetics Odex 1など、歴史的に重要なロボットのコレクションに加わった。^{[ 3 ]}

設計の本質は、200、500、700シリーズの3つのカテゴリーに集約されます。200シリーズは小型の卓上型ユニットです。特筆すべきは、このモデルが1985年に世界初のロボット式定位脳生検に使用されたことです。500シリーズは高さ約2メートルまで到達可能です。このモデルは最も普及しており、最もよく知られた構成となっています。700シリーズはグループの中で最大規模で、組立ライン、塗装、溶接作業向けに設計されました。

すべての設計は、機械式アームと制御システムの2つの主要コンポーネントで構成されています。これらは通常、1本または2本の太い多芯ケーブルで相互接続されています。2本のケーブルを使用する場合、1本はサーボモーターとブレーキに電力を供給し、もう1本は各関節の位置フィードバックを制御システムに送り返します。

制御用コンピュータは、PDP-11コンピュータと非常によく似たLSI-11アーキテクチャに基づいています。システムには、ROMチップにロードされたブートプログラムと基本的なデバッグツールが搭載されています。オペレーティングシステムは、シリアルポートを介して外部ストレージ（通常はフロッピーディスク）からロードされます。

制御ユニットには、サーボ電源、アナログおよびデジタルフィードバック処理基板、サーボ駆動システムも含まれている。

このアームは映画『インナースペース』に登場する。また、エプコットのワールド・オブ・モーション館にあるアトラクション「バード・アンド・ザ・ロボット」にも展示されていた。

• 球状の手首を構成する3軸を含む6軸アーム
•  中心軸から手首の中心までの最大到達距離は400mmです。
• 最大積載量： 2.2kg
• 腕の重量： 13.2kg
• 再現性 ±0.05  mm
• 最大速度：1245  mm/秒（直線移動）

• 球状の手首を構成する3つの軸を備えた6軸アーム。^{[ 5 ]}
• 中心軸から手首の中心までの最大到達距離は878mmです^{[ 5 ]}
• ソフトウェアで選択可能なペイロードは4kgから2.5kg まで^{[ 5 ]} 
• 腕の重量： 約83kg ^{[ 6 ]}
• 再現性 ±0.1mm ^{[ 7 ]}
• 2.5  kg 最大速度: 500 mm/秒 直線移動^{[ 7 ]}
• 4.0  kg 最大速度: 470mm/秒 直線移動^{[ 7 ]}

• 6軸アームのうち3軸が球状の手首を構成している。
• 最大到達距離

 761：中心軸から手首の中心まで1.50m 762: 中心軸から手首の中心まで1.25m [ 10 ]

• 腕の質量：

 761: 600  kg [ 10 ] 762: 590  kg [ 10 ]

• ペイロード：

 761: 10  kg [ 11 ] 762: 20  kg [ 11 ]

• 再現性 ±0.2mm ^{[ 12 ]}
• 最大速度: 1000mm/秒の直線移動^{[ 12 ]}

可変アセンブリ言語

• 「メカトロニクスの基礎」ジョン・ビリングスリー著。ジョン・ワイリー・アンド・サンズ社。ニュージャージー州ホーボーケン。2006年ISBN 978-0-471-72341-7第9章
• 「ロボットのモデリングと運動学」ラシッド・マンスール著。ダヴィンチ・エンジニアリング・プレス。マサチューセッツ州ボストン。2006年ISBN 1-58450-851-5第4章～第5章
• 『ロボット技術と柔軟な自動化 第2版』SR Deb著。マグロウヒル社。ニューデリー。2010年ISBN 0-07-007791-6

• シュタウブリ・ロボティクス
• 1981年にUnimation, Inc.が制作した映画『PUMA...ロボット技術の最先端』。