オープンレイブ

オープンレイブ

初回リリース	2008年3月17日; 16年前 ( 2008-03-17 )
安定版リリース	0.8.2 / 2012年10月18日; 12年前 ( 2012-10-18 )
オペレーティング·システム	Linux、Microsoft Windows、Mac OS X
ライセンス	GNU Lesser General Public LicenseおよびApache License、バージョン 2.0
Webサイト	オープンレイブ

Open Robotics Automation Virtual Environment ( OpenRAVE ) は、実際のロボットアプリケーションで動作計画アルゴリズムをテスト、開発、展開するための環境を提供します。主な焦点は、動作計画に関連する運動学的および幾何学的情報のシミュレーションと分析です。OpenRAVE はスタンドアロンであるため、既存のロボットシステムに簡単に統合できます。ロボットやプランナーを操作するための多くのコマンドラインツールを提供し、ランタイムコアはコントローラーやより大きなフレームワーク内で使用できるほど小さいです。^[1]

IKFast は逆運動学のコンパイラです。ほとんどの逆運動学ソルバーとは異なり、IKFast は複雑な運動学チェーンの運動学方程式を解析的に解き、後で使用するために言語固有のファイル ( C++など) を生成できます。最終結果は、最新のプロセッサで 5マイクロ秒という速さで実行できる非常に安定したソリューションです。^{[2] [プロモーション? ]}

OpenRAVE は、ロボットを指定するためのCOLLADA 1.5 ファイル形式をサポートし、独自のロボット固有の拡張機能セットを追加します。ロボット拡張機能には次のものが含まれます。

• マニピュレーター
• センサー
• 計画固有のパラメータ

OpenRAVE 設計の中核は、動作計画アルゴリズムのインターフェースと実装を提供することに重点を置いています。計画アルゴリズムの実装のほとんどはロボット アーム用であり、サンプリングを使用してタスク構成スペースを探索します。

重要なターゲット アプリケーションは、産業用ロボットの自動化です。OpenRAVE の主な焦点は、動作計画システムの信頼性を高めて統合を容易にすることです。

OpenRAVEは、カーネギーメロン大学 ロボット研究所のQuality of Life Technology CenterのRosen Diankovによって設立されました。^[3]これは、James Kuffnerが1995年に開発を開始し、多くの実験に使用したRAVEシミュレータからインスピレーションを得ました。OpenRAVEプロジェクトは2006年に開始され、プラグインをサポートするためにRAVEを完全に書き直すことから始まりました。それはすぐに独自のアーキテクチャコンセプトに分岐し、世界中の多くのロボット研究者によってサポートされるようになりました。Rosen Diankovは、2010年8月にロボット研究所で博士号を取得した後、現在OpenRAVEがメンテナンスされている東京大学のJSKロボティクスラボのポスドクになりました。

Rosen Diankov 氏は現在も OpenRAVE のアクティブなメンテナーです。

• 公式サイト
• クオリティオブライフテクノロジーセンター
• JSKロボティクスラボ