Microsoft Robotics Developer Studio

Microsoft Robotics Developer Studio（Microsoft RDS、MRDS）は、ロボットの制御とシミュレーションを行うためのWindowsベースの開発環境であり、学術研究者、趣味家、および企業開発者を対象とし、多種多様なロボットハードウェアに対応していましたが、現在は提供が終了しています。Microsoft Windows 7以降のオペレーティングシステムが必要です。

RDSは、非同期並列タスクを管理するための.NET Frameworkベースの並行ライブラリ実装であるConcurrency and Coordination Runtime（CCR）に基づいています。この手法では、メッセージパッシングと軽量なサービス指向ランタイムであるDecentralized Software Services（DSS）を使用し、複数のサービスをオーケストレーションして複雑な動作を実現します。

主な機能としては、ビジュアルプログラミングツール、ロボットアプリケーションの作成とデバッグを行うためのMicrosoft Visual Programming Language（VPL）、WebベースおよびWindowsベースのインターフェース、3Dシミュレーション（ハードウェアアクセラレーションを含む）、ロボットのセンサーとアクチュエータへの容易なアクセスなどが挙げられます。主要なプログラミング言語はC#です。

Microsoft Robotics Developer Studioには、スイートに他のサービスを追加するためのパッケージのサポートが含まれています。現在利用可能なパッケージには、Microsoftによるサッカーシミュレーションと相撲競技、コミュニティが開発した迷路シミュレーター（仮想ロボットが探索できる壁のある世界を作成するプログラム）、およびOpenCV用のサービスセットなどがあります。

RDSは主に4つの構成要素から成り立っています。

• 並行処理および協調ランタイム（CCR）
• 分散型ソフトウェアサービス（DSS）
• ビジュアルプログラミング言語（VPL）
• ビジュアルシミュレーション環境（VSE）

CCRとDSSは、高度な並行処理を必要とする、またはネットワーク内の複数のノードに分散させる必要がある商用アプリケーション向けに、個別に提供することも可能です。このパッケージはCCRおよびDSSツールキットと呼ばれています。

MRDSアプリケーションの開発を可能にするツールには、グラフィカル環境（Microsoft Visual Programming Language（VPL））、C#でVisual Studioプロジェクト（VS Expressバージョンで十分）を操作できるコマンドラインツール、および3Dシミュレーションツールが含まれています。

• ビジュアルプログラミング言語は、サービスカタログとアクティビティカタログを使用するグラフィカルな開発環境です。
  • それらはグラフィカルに相互作用することができ、サービスやアクティビティは、カタログから図にドラッグするだけで入力と出力を持つブロックで表されます。
  • リンクはマウスで行うことができ、信号が同時かどうかを定義したり、送信された値に対して演算を実行したりすることができます。
  • VPLでは、ユーザーが作成した図から新しい「マクロ」サービスのコードを生成することも可能です。
  • VPLでは、さまざまなハードウェア要素に合わせてサービスを簡単にカスタマイズできます。
• RDS 3Dシミュレーション環境では、高度な物理演算機能を備えたNVIDIA PhysXテクノロジー（元々はAgeia社が開発した3Dエンジン）を使用して、仮想世界におけるロボットの挙動をシミュレーションできます。

• RDSには複数のシミュレーション環境があります。これらの環境はSimplySimによって開発されました。
  • アパート
  • 工場
  • モダンハウス
  • 屋外
  • 都会的な
• MRDSには様々なツールに関する多くの例やチュートリアルが用意されており、迅速に理解することができます。また、迷路シミュレーターや、マイクロソフトが開発したサッカーシミュレーションなど、いくつかのアプリケーションがスイートに追加されています。
• Kinectセンサーは、RDS環境内のロボットで使用できます。RDSには、Kinectセンサーのシミュレーション機能も含まれています。RDS向けKinectサービスは、商用利用と非商用利用の両方に対応したライセンスが付与されています。これらのサービスは、Kinect for Windows SDKに依存しています。

• プリンストン大学のDARPAアーバン・グランド・チャレンジの自動運転車エントリーにはMRDSがプログラムされていた。^{[ 1 ]}
• MySpaceは、サイトのバックエンドでロボット以外のアプリケーションにMRDSの並列コンピューティング基盤ライブラリであるCCRとDSSを使用しています。 ^{[ 2 ]}
• インディアナ大学は、高性能コンピューティングネットワークを調整するために、ロボット以外の用途でMRDSを使用しています。^{[ 2 ]}
• 2008年、マイクロソフトはMRDSを使用したロボット競技会「RoboChamps」を開始しました。競技種目は、迷路、相撲、都市型、火星探査車の4種類でした。競技で使用されるシミュレーション環境とロボットはSimplySim社が作成し、起亜自動車がスポンサーを務めました。
• Imagine Cupソフトウェア競技会の2009年ロボット工学・アルゴリズム部門では、MRDSビジュアルシミュレーション環境が使用されています。この競技会の課題もSimplySimによって開発され、RoboChampsの課題を改良したものです。

• MRDSを実行するために必要な複雑さとオーバーヘッドのため、プリンストン自律車両工学部はProspect 12システムをMRDSからIPC++に変換することにした。^{[ 3 ]}
• RDS4の公式サイトは2012年6月29日に最終更新されました。（実際には、この製品はすでに販売終了しています。）

Microsoft Robotics Developer Studio は、2012 年 3 月 8 日にリリースされたバージョン 4.0 以降、更新もパッチも適用されていません。2014 年 9 月 22 日、Microsoft の再編計画の一環として、Microsoft Research の Robotics 部門が停止されました。これは、Microsoft Research (MSR) の Microsoft Robotics 部門の主任開発者である Ashley Feniello 氏のツイートによるものです。MRDS が再び更新される可能性は非常に低いですが、フォーラム メンバー (MVP) は限定的なサポートを提供する可能性があります。^{[ 4 ]}

• Player Project – 研究および高等教育で使用されています（オープンソースで無料）
• ウェブボット
• プロジェクト・クロノ
• 並行処理および協調ランタイム
• ウルビ
• ロボットマッピング
• ロボットソフトウェア
• モバイルロボットプログラミングツールキット
• Arduino
• ロボットオペレーティングシステム（ROS）

• モーガン、サラ（2008）。プログラミング・マイクロソフト・ロボティクス・スタジオ。マイクロソフト・プレス。ISBN 978-0-7356-2432-0。
• ジョンズ、カイル；テイラー、トレバー（2008）。プロフェッショナル・マイクロソフト・ロボティクス・デベロッパー・スタジオ。ジョン・ワイリー＆サンズ。ISBN 978-0-470-14107-6。
• Kang, Shih-Chung; Chang, Wei-Tze; Gu, Kai-Yuan; Chi, Hung-Lin (2011). Microsoft Robotics Developer Studio を使用したロボット開発. Chapman and Hall/CRC Press. ISBN 978-1-4398-2165-7。

• 公式サイト
• Microsoft MSDN ロボティクスページ
• Microsoft Robotics Studio：入門編
• Microsoft Robotics Studio ランタイム – 概要
• MRDS Codeplex サンプル(MRDS 2008 R3)
• 『プロフェッショナル・ロボティクス・デベロッパー・スタジオ』教科書（MRDS 2008 R3）からの追加サンプル
• Microsoft Robotics Studio コミュニティ – トルコ
• GoogleグループのMicrosoftロボティクスニュースグループ
• Channel9のMicrosoft Robotics Studioに関するWikiページ
• www.Conscious-Robots.com の Microsoft Robotics Studio (MSRS) のページ
• Ageia HomeによるPhysX
• RobuboxのMSRSチュートリアルとシミュレーターサンプル公式サイト
• SimplySim：MRDS 3Dシミュレーション企業
• イマジンカップ2009：ロボット工学とアルゴリズム