インターボール

Int -Ball（JEM内部ボールカメラとも呼ばれる）は、国際宇宙ステーション（ISS）の日本の「きぼう」モジュールに搭載された、実験的な自律型自走式・操縦可能なボールカメラシリーズである。これらの装置は、ISSにおける写真・動画記録作業の一部を実行し、ステーション乗組員の作業負担を軽減することを目的としている。2024年5月現在 、これまでに2種類のInt-Ballカメラがステーションに納入されました。^{[ 1 ] [ 2 ]}

最初のボールカメラは、2017年6月4日にSpaceX CRS-11に搭載されて届けられました。 ^{[ 3 ]} Int-Ballは宇宙航空研究開発機構（ JAXA）によって設計され、JAXAの地上管制官チームによって制御および監視されています。^{[ 4 ] [ 5 ]}

Int-Ballは、宇宙ステーションの無重力環境で自然に浮遊し、ISS内で自由に操縦できます。重量は1kg （2.2ポンド）、直径は15cm （5.9インチ）です。この装置には、3つのリアクションホイールと、ボールの外側に取り付けられた12個の小型電動ファンのアレイが含まれています。このユニットは、地球上のドローンのモーションコントロールシステムやドローンのカメラシステムと多くの類似点があります。Int-Ballのモーションコントロールシステムは、任意の軸での回転を実行でき、また、任意の方向への全体的な移動も可能です。Int-Ballシステムの内部構造要素と外装は、3Dプリンティングを使用して製造されました。ボールの外側に取り付けられた2つの青いライトリングで構成される模擬「目」は、Int-Ballの「視線」の方向を表しています。実際には、2つの「目」のおおよそ中央に位置する単一のカメラレンズです。ライトは、カメラが録画中であることを視覚的に示すインジケーターとして機能し、赤く点灯することでエラーを示すこともできます。このデバイスはUSB経由で充電できます。^{[ 3 ] [ 6 ]}    

Int-Ballシステムは、宇宙飛行士がISSで写真やビデオの記録活動に費やす時間を削減またはなくすことを期待して設計されました。これらの活動は、宇宙飛行士の作業時間の約10%を占めると推定されています。^{[ 3 ]} Int-Ballが行うロボットによる写真やビデオの記録作業は、スター・ウォーズ映画シリーズの架空のR2-D2が担っていた 責任に似ていると評する人もいます。^{[ 7 ]}

内部ボールカメラ2は、このデバイスの改良版です。SpaceX CRS-28補給ミッションで打ち上げられ、^{[ 8 ]} 2023年10月17日にISSで最初の試験飛行が行われました。^{[ 9 ]}

以前のバージョンよりも大きく、20センチメートル（7.9インチ）で、重さは約3.3キログラム（7.3ポンド）です。ロボットには、 4Kビデオを録画できるメインカメラと、側面にステレオカメラが搭載されています。このデバイスには、ステレオカメラを使用する改良されたナビゲーションソフトウェアと慣性計測ユニットが搭載されています。最初のInt-Ballは、ステーション内の気流のドリフトで問題が発生することがあったため、Int-Ball 2には、8つの密閉型プロペラを使用する、より強力な推進システムが搭載されています。^{[ 2 ] [ 9 ]}  

システムにはドッキングステーションも含まれている。ロボットはステーションクルーの手動による補助なしに、充電や収納のためにドッキングステーションにドッキングすることができる。^{[ 9 ]}

• エアバス社が国際宇宙ステーション（ISS）に配備した浮遊ロボット「CIMON」
• JAXAが国際宇宙ステーション（ISS）に配備した対話型ヒューマノイドロボット「キロボ」
• Robonaut2は、 NASAが国際宇宙ステーション（ISS）に配備した半人型ロボットである。