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蒸気機関車において、従輪または従車軸とは、一般的に駆動輪の後ろに位置する、動力を持たない車輪または車軸（車輪セット）のことである。従輪の車軸は通常、従台車に取り付けられている。大型機関車の中には、重い列車の発進時や低速での勾配走行時に牽引力を高めるため、従台車に補助エンジンが搭載されているものもあった。
初期の機関車の中には従輪が使われていたものもあったが、19世紀後半には一時的に廃れてしまった。しかし、より強力な機関車への需要が高まるにつれ、従輪は運転室や後部火室を支えるために再び使われるようになった。
アメリカの機関車に初めて従輪が登場したのは1890年から1895年の間だったが、その車軸は固定された台座で動いていた。これにより、主フレームの上部が駆動輪の後ろ、火室の下に下がるため、ボイラーを低くすることが可能になった。火室も長く幅広くすることができ、ボイラーの加熱面積と蒸気発生能力、ひいてはその出力が増大した。この概念はすぐに改良され、一対の従輪とその車軸を、通常は外側ベアリングを備えた加工されたサブフレームまたは台車に配置することで、半径方向の横方向の動きが可能になった。外側ベアリングは横方向の走行安定性が最も高かった。1915年頃には、従輪車軸にブースターエンジンを取り付けるための強度を高めるために、一体型の鋳鋼製従輪台車が開発された。そして1921年頃には、台車フレームの後端に逆ロッキングセンタリング装置を備えたデルタ従輪台車が開発された。デルタ台車はすぐに4つの従輪を搭載できるように拡大され、後に6つになった。[ 1 ]
ホワイト式表記では、従輪は番号の最後の数字で表されます。例えば、2-8-2ミカド型機関車は、先輪が2個、動輪が8個、従輪が2個でした。4-4-0 アメリカン型などの一部の機関車は従輪がなく、番号の最後の桁にゼロが付けられました。
ホワイト式表記では、数字は車軸の数ではなく車輪の数を表すため、ミカド型機関車の2-8-2の最後の2は2つの車輪（1つの車軸）を意味し、ノーザン型機関車の4-8-4は4つの車輪（2つの車軸）を意味する。
単一の機関車に搭載できる従輪の最大数は6個で、これは2-6-6-6アレゲニー型機関車やペンシルバニア鉄道の6-8-6蒸気タービン機関車、6-4-4-6複式機関車、そして多数のメイソンボギー機関車に見られる。
UICの分類システムでは、車輪の数ではなく車軸の数を数える。