オムニホイール

オムニホイールまたはポリホイールは、メカナムホイールに似ており、回転方向に対して垂直な円周上に小さなディスク（ローラーと呼ばれる）が付いたホイールです。このホイールの効果は、ホイールを全力で駆動できるだけでなく、横方向にも非常に簡単にスライドできることです。これらのホイールは、ホロノミック駆動システムでよく使用されます。

三角形の構成で3つのオムニホイールを採用したプラットフォームは、一般的にキウイドライブと呼ばれます。キロープラットフォームも同様で、オークリッジ国立研究所の全方向プラットフォームに関する研究でスティーブン・キローが行ったことにちなんで名付けられました。キローの1994年の設計では、互いに直角にケージに取り付けられた一対のホイールを使用し、真のオムニホイールを使用せずにホロノミックな動きを実現しました。^[1]

これらは、小型自律ロボットの知能ロボット研究でよく使用されます。VEX Robotics、Robocup、FIRST Roboticsなどのプロジェクトでは、多くのロボットがこれらのホイールを使用して全方向に移動できるようになっています。オムニホイールは、差動駆動ロボットの旋回を高速化するための電動キャスターとして使用されることもあります。オムニホイールは、ドライブトレインの水平軸上の移動や、前進および後進を可能にするためによく使用されます。通常、これはHドライブを使用して実現されます。

オムニホイールを従来の車輪と組み合わせると、例えば中央の車軸に2つの従来の車輪、前後の車軸に4つのオムニホイールを採用した6輪車など、独自の性能特性が得られます。^[2]

この車輪は 1919 年に J. Grabowiecki によって初めて特許を取得しました。

米国特許 1305535、J. Grabowiecki、「車両用車輪」、1919 年 6 月 3 日発行 

このホイールの派生型は、 1972 年にJosef F. Blumrichによって特許を取得されました。

米国特許 3789947、Josef F. Blumrich、「全方向ホイール」、1974 年 2 月 5 日発行 。Blumrich は、こ​​の設計はエゼキエル書で地球外生命体が作った宇宙船の部品として説明されており、そのためこのホイールは冗談めかして「エゼキエル ホイール」と呼ばれることがあると主張しました。The Spaceships of Ezekiel では、全方向ホイールの「発見」と再現、および移動可能な宇宙船とそのドッキング ステーションのプロセスについて説明しています。^[3]

最近の発明は、いわゆるリディアードホイールであり、優れた全方向ホイールであると主張しています。^[4]

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  ロボットサッカー
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  Robotino は、教育、トレーニング、研究の目的で使用されます。
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  ボーイングC-17の貨物デッキにあるオムニホイールは、貨物の配置を可能にする。

• ボールトランスファーユニット
• メカナムホイール

ウィキメディア・コモンズには、オムニホイールに関連するメディアがあります。

• PPRK - カーネギーメロン大学がポリホイールを使用して開発した商用ホロノミック駆動システム。
• Airtrax - ポリホイール付きメカナムホイールを使用する商用車。