ジャグリングロボット

ジャグリング ロボットは、バウンスジャグリングやトス ジャグリングをうまく実行できるように設計されたロボットです。ジャグリングが可能なロボットは、人間の動き、ジャグリング、ロボット工学の理解と理論を高め、テストするために設計および構築されています。ジャグリング ロボットには、腕や手の動きをガイドするセンサーが組み込まれている場合もあれば、トラックや漏斗などの物理的な方法を使用して小道具の動きをガイドする場合もあります。実際のジャグリングには手よりも多くの小道具が必要なため、ジャグリングが可能とされているロボットの多くは実際にはそうではありません。

2つのボールの列以上のことができるトスジャグリングロボットが作られたのはごく最近のことです。^{[いつ? ]}しかし、クロード・シャノンは1970年代にエレクターセットから最初のジャグリングロボットである3ボールバウンスジャグラーを作りました。 ^[1]「バウンスジャグリングはトスジャグリングよりも簡単に実行できます。なぜなら、ボールは軌道の一番上で、最も遅く動いているときにつかまれるからです。」そして、シャノンの機械は、投げるボールの間違いを手のトラックで修正する傾向がありました。^[1] 1992年までに、^[2]ジョージア工科大学のクリストファー・G・アトキソンとステファン・K・シャールは、同様の5ボールバウンスジャグリングロボットを作りました。^[1] WCフィールズと装飾され名付けられたシャノンの機械は、センサーやフィードバックの代わりに溝付きカップ/トラックを使用しました。 ^{[3]シャノンは}ジャグリング定理も考案しました。

1989年、マーティン・ビューラーとダニエル・E・コディチェックは、1本の回転棒が一方向に動き、次に反対方向に動き、2つの小道具を不定の長さの噴水で跳ねさせるジャグラーを製作した。^[1]

坂口ら (1991) と宮崎 (1993) は、2自由度のアームと非駆動の漏斗型ハンドを備えた片腕の 2 ボールファウンテンジャグラーを製作しました。 ^[4]木崎と並木 (2012) は、駆動指を備えた高速ハンドアーム システムを開発し、噴水パターンで 2 つのボールを繰り返しジャグリングできるようになりました。^{[5] Ploeger ら (2020) は、学習ベースのアプローチを使用して、}漏斗型ハンドを備えた 4自由度のロボット アームで 33 分間、安定した 2 ボール ジャグリングを列パターンで実現しました。^{[6] [7]}

2011年までに、プラハのチェコ工科大学の制御工学部の学生は、5つのボールをカスケードでジャグリングするロボットを製作した。このロボットの腕は垂直と水平の両方の動きが可能で、手はリング状で、最初の投げ込みと失敗したキャッチの再開を行うバスケットが内蔵されている。^{[8] [9] [10]}

ディズニー・リサーチは、来場者と機械化されたキャラクターの間でより物理的なやりとりを提供することを目標に、パスジャグリングが可能なロボットを開発している。 ^{[11] [12] [13]}

コンタクトジャグリングは、人間の場合と違い、ロボットではあまり一般的ではないようです。しかし、2010年にノースウェスタン大学の学部生が、溝付きディスクを中心から端を越えて、回転可能な8の字型のトラックの反対側の中心まで転がすことができるロボットを開発しました。^[14]

• 二足歩行ロボット
• IEEE
• モーションキャプチャ
• 否定的なフィードバック
• サーボ機構

• メイソン、マット (1996)。「ロボットによるジャグリングと動的操作の調査」、Juggling.org。