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エッペンシュタイン家のハインリヒ（通常はハインリヒ3世とされる。1050年頃- 1122年12月4日）は、 1090年から1122年までケルンテン公およびヴェローナ辺境伯を務めた。彼はエッペンシュタイン家最後の公爵であった。
彼はエッペンシュタイン伯マルクヴァルト（1076年没）とその妻プレインのリウトビルクの息子であり、1077年にドイツ王ハインリヒ4世がツェーリンゲン公ベルトルトを廃位した後、ケルンテン公国を封土として与えられたエッペンシュタインのリウトルトの弟であった。兄弟はともに、激しい叙任権闘争とカノッサへの行進の間、国王の忠実な同盟者であった。諸侯がラインフェルデンのルドルフを対立王に選出したとき、エッペンシュタイン家はハインリヒ国王のドイツへの安全な帰還を確保した。
1077 年またはその直後、ハインリヒ 4 世はカルニオラとイストリアの辺境をエッペンシュタインのハインリヒに与えた。1090 年にリュートルト公が子を残さずに亡くなると、ハインリヒ 4 世は彼にケルンテンとヴェローナ辺境を譲ったが、カルニオラはアクイレイア総大司教区に、イストリアはヴァイマル＝オルラムムデのポッポに譲渡した。ハインリヒ公は兄である総大司教ウルリヒ 1 世の下で総大司教区のフォークト(代官) を務めた。1105 年にハインリヒはウルリヒと共に、父である皇帝ハインリヒ 4 世の退位を強制したドイツ王ハインリヒ 5 世を支持した。進行中の叙任権闘争の過程で、1121 年にザルツブルク大司教コンラート 1 世と武力衝突を起こした。
1122年にハインリヒが死去すると、エッペンシュタイン家は断絶した。ケルンテン公国は、台頭しつつあったスポンハイム家から、彼の名付け子であるハインリヒによって引き継がれた。