セントリー（AUV）

セントリーはウッズホール海洋研究所が開発した自律型水中探査機（AUV）である。セントリーは水深6,000メートル（20,000フィート）まで潜航し、深海からサンプル、写真、測定値を採取するためのさまざまな装置を搭載できるように設計されています。^[1]

セントリーはABE （自律型底生探査機）の後継機で、中層および海底付近の深度での調査用に設計されています。^[1] AUVは2006年4月にバミューダ沖の深海作業で初めて試験されました。^[2]

セントリーは高さ6フィート（1.8メートル）、幅7.2フィート（2.2メートル）、長さ9.5フィート（2.9メートル）である。^[3]

セントリーは、運用に必要なすべてのシステムを搭載したコンテナで作業場所に運ばれます。制御とデータ受信のために、陸上または船舶から通信を確立できます。^[要出典]

Sentry は、ドップラー速度ログと慣性航法システムを組み合わせて航行します。これらは、船舶との通信にも使用される USBL または LBL音響航法システムと連動しており、センサーや搭載機器からのデータを受信するだけでなく、船舶にコマンドを送信します。

セントリーは、機体の前部と後部に対になって取り付けられた、小さな翼に似た4つの「傾斜面」に取り付けられた4つのスラスターによって駆動される。^[2] セントリーには、ホバーモードと前進飛行モードの2つの動作モードがある。ホバーモードでは、操縦面は垂直位置に移動し、前進モードでは操縦面は水平から+45度と-45度に移動できる。セントリーは、これらを使用して、測定用センサーに6自由度（自由度）機能を与える。 ^[2]

Sentry は、TCM2 PNI センサーと Systron Donner 慣性ヨーレートセンサーを使用して方向と姿勢を追跡します。300 kHz RD Instruments のボトムロックユニットであるドップラーソナーは、3D で方位と海底からの高度を測定し、Paroscientific 深度センサーは海面下の深度を監視します。^[2]これらのシステムにより、方位を 1/2 度精度で測定し、深度を 2 センチメートル (0.79 インチ) の精度で維持できます。^[2]

推進力と制御は、ウッズホール海洋研究所とジョンズホプキンス大学によって開発され、数百回の深海テストで実証された搭載型「ジェイソン2」システムによって管理されています。^{[2] AUVは、}セントリーが潜航できる深度での大きな圧力に耐えられるように特別に設計され、適合された1,000個のリチウムイオン電池^{[4]によって駆動されます。}セントリーの航続距離は、2.5ノットで100km、1.5ノットで150kmになると推定されています。 ^[2]

セントリー号に搭載できる機器の範囲は広範囲に及びます。CTD（導電率、温度、深度）やデジタルカメラなどの標準的なセンサーのほか、水深測量や磁気マッピング、TETHYS（Tethered Yearlong Spectrometer）現場質量分析計、ナカムラ酸化還元電位プローブなどの機器を搭載することができます。[ 1 ^]

Sentryは、米国沿岸の海底観測所の候補地を地図に描くために使われた。ワシントン大学のジョン・デラニーは「Sentryは、非常に正確で解像度の高い調査結果を提供してくれた。これらの地図は、ファン・デ・フカプレートのネットワーク観測所の主要ノードの設置に役立つだろう」と語った。^[5]

この調査は、ワシントン州北西部とカナダのブリティッシュコロンビア州バンクーバー島の間を走り、ピュージェット湾とジョージア海峡を太平洋に繋ぐファンデフカ海峡で実施された。

最近、セントリーは、メキシコ湾のディープウォーター・ホライズン爆発とそれに続く原油流出の現場の海で、質量分析計による5,800回の測定に使用されました。 ^{[6]セントリーは、TETHYSおよびCTDセンサーを使用して、海中の原油}煙に19回送り込まれ、化学組成と煙の位置に関する情報を提供しました。検出濃度は1リットルあたり50マイクログラムという低濃度でした。^[7]