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キルヒホーフはオスナブリュック生まれ。2003年から2004年にかけて、連邦議会と連邦参議院によって設置された連邦制改革委員会(連邦制改革委員会)の専門委員を務めた。 2003年から2007年までは、バーデン=ヴュルテンベルク州憲法裁判所の判事を務めた。
キリスト教民主同盟(CDU)の推薦により連邦参議院から指名されたキルヒホーフは、2007年10月1日からウド・シュタイナーの後任としてドイツ連邦憲法裁判所第一法廷の判事を務めた。[ 1 ] 2009年3月には同裁判所の副所長に選出された。[ 2 ]この役職で、2010年から2018年まで第一法廷の議長を務めた。
特に、キルヒホーフ判事は、公共放送局ZDFの2つの取締役会が政治家や国家と関係のある人物の割合を減らすよう命じた2014年の判決を主宰した。当時キリスト教民主同盟が多数を占めていた行政評議会が、当時のZDF総裁マルクス・シェヒターの意向に反して、ZDFの元編集長ニコラウス・ブレンダーとの契約を更新しないことを決定したため、ラインラント=プファルツ州とハンブルク州政府が訴訟を起こした。[ 3 ]
キルヒホフは、ドイツ連邦憲法裁判所の元判事であるパウル・キルヒホフの弟である。[ 5 ]