Eパック移動ロボット

e -puckは小型（7cm）の差動車輪付き移動ロボットです。もともとは、 EPFL（スイス、ローザンヌ）のRoland Siegwart教授のASL研究室でMichael BonaniとFrancesco Mondadaがマイクロエンジニアリング教育用に設計したものです。e-puckはオープンハードウェアで、搭載ソフトウェアはオープンソースであり、いくつかの企業によって製造^[1]され^[2]販売されています。

技術的な詳細

直径: 70 mm
高さ: 50 mm
重量: 200g
最高速度: 13 cm/s
自律性: 移動2時間
dsPIC 30 CPU @ 30 MHz (15 MIPS )
8KB のRAM
144 KBフラッシュ
2ステップモーター
8赤外線近接および光 (TCRT1000)
カラーカメラ、640x480
リング内のLED 8 個+ 本体 LED 1 個 + 前面 LED 1 個
3D加速度計
マイク3個
スピーカー1台

拡張機能

新しいモジュールをe-puckの上に積み重ねることができ、以下の拡張機能が利用可能です: ^[3]

光学的流れを研究するための1D全方向視覚をシミュレートする砲塔、
地上センサー、例えば線をたどるなど
カラーLEDタレット、色によるコミュニケーション用
Zigbee通信、
2D全方向ビジョン、
垂直登り用の磁気ホイール、
Raspberry Pi シングルボードコンピュータとインターフェースするための Pi-puck 拡張ボード。

科学的利用

e-puckはオープンハードウェアであるため、競合製品よりも価格が低くなっています。^[4]このことが、ロボットの本来の教育的指向にもかかわらず、研究における科学コミュニティによる急速な採用につながっています。 ^[5] e-puckは、集団ロボット工学[1] [2] [3]、進化ロボット工学[4]、アート指向ロボット工学[5] ^{[ permanent dead link ‍ ]} [6][7]で使用されています。

参考文献

^ GCtronic と AAI 2007-12-12 に Wayback Machineでアーカイブ
^ Cyberbotics Archived 2009-02-13 at the Wayback Machine、RoadNarrows Robotics Archived 2011-07-12 at the Wayback Machine、K-Team
^ e-puck.org の拡張機能セクションを参照してください
^ e-puckの価格は執筆時点で約950スイスフラン、Kheperaは約3000スイスフランです。
^ Google Scholarでe-puck + mobile + robotを検索すると528件の論文がヒットする（2012-01-05）

外部リンク

ホームページ - e-puck プロジェクトのホームページ
Mobots の e-puck - e-puck を開発したグループである Mobots の e-puck ホームページ
e-puck at gna - e-puck オンボードソフトウェアのgnaページ
e-puck モデル - Webotsロボットシミュレーターの e-puck モデルのドキュメント。
サイバーボティクスのロボットカリキュラム - e-puck ロボットをベースにしたロボット工学カリキュラム
[8] - epuck2 MATLABカーネル

[producer-1] ^ GCtronic と AAI 2007-12-12 に Wayback Machineでアーカイブ

[resellers-2] Cyberbotics Archived 2009-02-13 at the Wayback Machine、RoadNarrows Robotics Archived 2011-07-12 at the Wayback Machine、K-Team

[3] -puck.org の拡張機能セクションを参照してください

[price-comparaison-4] -puckの価格は執筆時点で約950スイスフラン、Kheperaは約3000スイスフランです。

[adoption-5] Google Scholarでe-puck + mobile + robotを検索すると528件の論文がヒットする（2012-01-05）