321 運動構造

321 運動学構造は、ドナルド・L・ピーパーによって発明され、ほとんどの市販ロボットアームで使用されているロボットアーム（シリアルマニピュレータ）の設計方法です。6つの回転ジョイントと3つの連続するジョイントが交差するシリアルマニピュレータの逆運動学は、閉じた形式で解くことができます。つまり、アームの端を特定の位置と方向に配置するために必要なジョイント位置を与える一連の方程式を書くことができます。^[1]これらの設計ルールに従わないアームの設計では、通常、逆運動学の問題を解決するために反復アルゴリズムが必要です。

321 設計は、6R 手首分割マニピュレータの例です。3 つの手首関節が交差し、2 つの肩関節と肘関節が平行で、最初の関節が最初の肩関節と直交(直角) に交差します。PUMA などの他の多くの産業用ロボットは、321構造から少し外れた運動構造を持っています。オフセットにより、ロボットの特異位置が、問題を引き起こす可能性のある作業スペースの場所から遠ざけられます。

参考文献

^ DL Pieper、「コンピュータ制御によるマニピュレータの運動学」。博士論文、スタンフォード大学、機械工学部、1968 年。

外部リンク

321 運動構造

[1] DL Pieper、「コンピュータ制御によるマニピュレータの運動学」。博士論文、スタンフォード大学、機械工学部、1968 年。