触覚足類

タクトポダは、様々な形態学的観察によって支持されている、クマムシ門と真節足動物門を含む脱皮動物の提案された系統群である。 ^{[ 1 ] [ 3 ] [ 4 ]}下の系統樹は、この仮説によって示唆される関係を示している。

対立する仮説は、Antennopoda ^{[ 5 ] [ 6 ]} (= Euarthropoda + Onychophora、節足動物とベルベットワーム) が単系統群であり^{[ 7 ]}、クマムシはこのグループの外にあるというものである。

タクトポダの単系統性を支持する解剖学的根拠としては、節足動物とクマムシの頭部、脚、筋肉の解剖学的類似性が挙げられる。これに反する解剖学的根拠としては、クマムシには節足動物とクマムシが共有する循環系（背側心臓を含む）がないことが挙げられている。グラハム・バッドは、最近のクマムシにこの循環系がないのは、その小型サイズのため複雑な循環系が不要になるためだと主張した。したがって、この特徴の喪失は、クマムシの幹群が小型化するにつれて獲得された二次的な特性であり、真節足動物＋有爪動物の循環系と比較的大きなサイズは、3つのグループすべての最後の共通祖先の特徴であるはずだと主張した。^{[ 1 ]}しかし、グレゴリー・エッジコムは、代替案である真節足動物＋有爪動物のグループを支持する系統ゲノム学的証拠も挙げた。 ^{[ 7 ]}

バッドは、ギリシャ語のtaktos（秩序だった）とpoda （足）から「tactopoda」という提案された系統名を形成し、「このグループの特徴とされる整った歩行運動に言及して」いる。^{[ 1 ]}