レックス

RHex は、柔軟な脚と脚ごとに 1 つのアクチュエータを備えた6 脚ロボットをベースにした自律型 ロボット設計です。米国の多くの大学が参加しており、資金援助もDARPAから提供されています。

バージョンによっては、1秒あたり5体長（2.7m/s）を超える速度で広範囲の地形^[1]を移動し、45度を超える斜面を登り、泳ぎ、階段を登るなど、優れた機動性を示しています。

RHexの設計は、DARPAの資金提供を受けた学際的かつ複数の大学の取り組みから生まれたもので、動的システム理論の数学的手法を動物の移動の問題に適用し、今度は生物学からヒントを得てロボットシステムの最新技術を進歩させようとしています。 ^{[2] RHexプロジェクトは、1998年にDARPA CBS/CBBSプログラムから5年間で500万ドルの資金を受け、さらに}国立科学財団の助成金など他の助成金 から約300万ドルの資金を受け取っています。以下の大学が最初のRHexプロジェクトに参加しました。

• ミシガン大学、ミシガン州アナーバー
• マギル大学、モントリオール、カナダ
• カーネギーメロン大学、ピッツバーグ、ペンシルバニア州
• カリフォルニア大学バークレー校
• プリンストン大学、プリンストン、ニュージャージー州
• コーネル大学、ニューヨーク州イサカ
• ラホール大学（パキスタン、LHR）教授：ヌマン・カーン

• A. Greenfield、U. Saranli、AA Rizzi。摩擦接触を伴う制御された動的平面剛体システムのモデルの解析。International Journal of Robotics Research。24(11):911-931、2005年。
• U. Saranli、AA Rizzi、DE Koditschek。6足歩行ロボットのモデルベースの動的自立動作。International Journal of Robotics Research、23(9):903-918、2004年9月。
• R. Altendorfer、N. Moore、H. Komsuoglu、M. Buehler、HB Brown Jr.、D. McMordie、U. Saranli、RJ Full、DE Koditschek。RHex: 生物学にヒントを得た六脚ランナー。自律ロボット、11(3):207-213、2001。
• R. Altendorfer、U. Saranli、H. Komsuoglu、DE Koditschek、Jr. HB Brown、M. Buehler、N. Moore、D. McMordie、および R Full。六脚ロボットで動作するバネ式倒立振り子の証拠。D. Rus および S. Singh 編、Experimental Robotics VII、Lecture Notes in Control and Information Sciences、第 5 章、291 ～ 302 ページ。Springer、2000 年 12 月。
• U. Saranli、AA Rizzi、DE Koditschek。六脚ロボットの動的自立のための多点接触モデル。第 6 回国際ロボット工学アルゴリズム基礎ワークショップ (WAFR '04) の議事録、75 ～ 90 ページ、ユトレヒト/ザイスト、オランダ、2004 年 7 月。
• U. Saranli および DE Koditschek。テンプレート ベースの 6 足歩行制御。IEEE 国際ロボット工学およびオートメーション会議の議事録、第 1 巻、1374 ～ 1379 ページ、台北、台湾、2003 年 9 月。
• U. Saranli および DE Koditschek。6 足歩行ロボットによるバックフリップ。IEEE 国際ロボティクスおよびオートメーション会議の議事録、第 3 巻、2209 ～ 2215 ページ、ワシントン DC、2002 年 5 月。
• H. Komsuoglu、D. McMordie、U. Saranli、N. Moore、M. Buehler、DE Koditschek。「六脚ロボットにおける固有受容感覚に基づく行動の進歩」。国際ロボット工学およびオートメーション会議、第 4 巻、3650 ～ 3655 ページ、ソウル、韓国、2001 年。
• M. Buehler、U. Saranli、D. Papadopoulos、DE Koditschek。4 本足および 6 本足ロボットによる動的移動。動物と機械の適応運動に関する国際シンポジウムの議事録、2000 年 8 月。
• U. Saranli、M. Buehler、DE Koditschek。コンプライアントな六脚ロボットの設計、モデリング、予備制御。IEEE 国際ロボット工学およびオートメーション会議の議事録、第 3 巻、2589 ～ 2596 ページ、米国カリフォルニア州サンフランシスコ、2000 年 4 月。
• U. Saranli、WJ Schwind、DE Koditschek。「多関節一脚ランナーの制御に向けて」IEEE 国際ロボット工学およびオートメーション会議議事録、第 3 巻、2676 ～ 2682 ページ、ニューヨーク、1998 年。
• M. Buehler. 6本足ロボットRHexの動的運動とエネルギー学。生理学者、45(4):340、2002年8月。
• M. Buehler. 1本足、4本足、6本足ロボットによる動的移動。日本ロボット学会誌、20(3):15-20、2002年4月。
• D. キャンベルと M. ビューラー。動的ヘキサポッドでの予備的な境界実験。 Bruno Siciliano と Paolo Dario 編集者、Experimental Robotics VIII、p. 612-621、シュプリンガー・フェルラーク、2003年。
• N. Neville、M. Buehler。6 本足ロボットの二足走行に向けて。2003 年 5 月、第 12 回 Yale 適応学習システム ワークショップの議事録。
• D. McMordie、C. Prahacs、M. Buehler。六脚ロボットの動的アクチュエータ モデルに向けて。2003 IEEE 国際ロボット工学およびオートメーション会議 (ICRA) の議事録。
• D. Campbell、M. Buehler。シンプルな六脚ロボット「RHex」による階段降下。2003 IEEE 国際ロボット工学およびオートメーション会議 (ICRA) の議事録。
• EZ Moore、D. Campbell、F. Grimminger、および M. Buehler。シンプルな六脚ロボット「RHex」による信頼性の高い階段登り。2002 IEEE 国際ロボット工学およびオートメーション会議 (ICRA) 第 3 巻の議事録、pp 2222 ～ 2227、ワシントン DC、米国、2002 年 5 月 11 ～ 15 日。
• M. Buehler. RePaC の設計と制御: 安価で高速な自律走行車。ドイツ、カールスルーエで開催された第 4 回国際登山・歩行ロボット会議の議事録、2001 年 9 月 24 ～ 26 日。
• D. McMordie および M. Buehler。六脚ロボットによるプロンキングに向けて。第 4 回国際登山および歩行ロボット会議の議事録、ドイツ、カールスルーエ、2001 年 9 月 24 ～ 26 日。
• EZ Moore と M. Buehler。「シンプルな六脚ロボットによる安定した階段登り」。ドイツ、カールスルーエで開催された第 4 回国際登山・歩行ロボット会議の議事録。2001 年 9 月 24 ～ 26 日。
• P.-C. Lin、H. Komsuoglu、DE Koditschek。動的歩行を備えた六脚ロボットの身体状態推定のためのセンサー データ フュージョン。Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation (ICRA)、pp4744–4749、バルセロナ、スペイン、2005 年 4 月
• S. Skaff、A. Rizzi、H. Choset、P.-C. Lin. ハイブリッド システム向けのコンテキストベースの状態推定手法。Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation (ICRA)、pp3935–3940、バルセロナ、スペイン、2005 年 4 月
• P.-C. Lin、H. Komsuoglu、DE Koditschek。動的歩行を備えた六脚ロボットの 6 DOF ボディ状態推定器の開発に向けて。IEEE/RSJ 国際知能ロボット・システム会議 (IROS)、pp2265–2270、仙台、日本。2004 年 9 月。
• P.-C. Lin、H. Komsuoglu、DE Koditschek。六脚ロボットのボディポーズからの脚走行距離測定。IFRR 第 9 回国際実験ロボットシンポジウム (ISER)、シンガポール。2004 年 6 月。
• P.-C. Lin、H. Komsuoglu、DE Koditschek。「六脚ロボットの動的ボディ状態推定のための脚構成センサシステム」。Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation (ICRA)、pp1391–1396、台北、台湾、2003 年 9 月。
• S. Skaff、GA Kantor、D. Maiwand、および AA Rizzi。動的六脚ロボットの慣性ナビゲーションと視覚ライン追従。2003 IEEE/RSJ 国際インテリジェントロボットおよびシステム会議 (IROS) の Proc.、第 2 巻、pp808–1813、2003 年 10 月。
• JC Spagna、DI Goldman、PC. Lin、DE Koditschek、RJ Full。「節足動物とロボットの分散型機械的フィードバックにより、困難な地形での高速走行の制御が簡素化されます。」バイオインスピレーションとバイオミメティクス 2: 9–18。2007 年 1 月。