ポケットデルタロボット

PocketDeltaロボットは、「デルタロボット」と呼ばれる並列構造に基づいたマイクロロボットです。限られた作業スペースで高速かつ高精度が求められるマイクロアセンブリ作業を実行するように設計されています。ロボットのサイズは 120×120×200 mm で、最大 150 mm × 30 mm の作業スペースを提供します。^[1]

高速かつ高精度を実現するためには、軽量でありながら堅牢な機械構造が不可欠です。そのため、ロボットの可動部分は堅牢で軽量な材料で作られ、重いモーターは支持フレームに取り付けられています。モーターはロボットアームに直接取り付けられているため(ダイレクトドライブ)、バックラッシュ、摩擦、弾性が排除されます。

高度な統合により、システム全体のサイズが縮小されます。メカニクス、モーション ドライブ、制御エレクトロニクス、コンピューティングがすべて 1 つのコンパクトなユニットに統合されています。この革新的な構成により、ロボットの使用が簡素化され、柔軟性が向上します。

コントローラは、ロボットハードウェアとの通信用のインターフェイス ボードを備えた PC アーキテクチャに基づいています。リアルタイム ソフトウェアにより、ロボットの 直接および逆運動学モデルを使用して、直交空間での軌道の生成が可能になります。

ロボットには、HTTP、TCP、またはUDPプロトコルを使用してイーサネットネットワーク経由で簡単に通信できる Web サーバーが統合されています。

• 2004: 最初のプロトタイプが、スイスのビールにあるベルン応用科学大学のマイクロロボティクス ラボで開発されました。2005 年 8 月 31 日にWayback Machineにアーカイブされました。これは、CSEM SA (スイス) がEPFL (スイス)と共同で開始した「マイクロファクトリー」のトピックに関する新しいプロジェクトの一環として開発されました。
• 2005年: CSEM SAがロボットの新バージョンを開発し、「世界最小のデルタロボット」として発表
• 2007年3月：CSEMの「Smallest Format Factory」とPocketDeltaロボットがスイステクノロジー賞を受賞し、エルメス賞にノミネートされる
• 2007 年: CSEM からのスピンオフ企業として Asyril SA が設立されました。同社は姉妹会社 CPAutomation SA と共同で PocketDelta ロボットの現在のバージョンを開発し、高精度のマイクロメカニカル操作や柔軟な部品供給システム用のツールとしてロボットを商品化してきました。

PocketDelta ロボットの一般的なアプリケーションのドメインは次のとおりです。

• 時計と精密機械
• 医療機器の組み立て
• 表面実装技術、半導体および電子部品の組み立て
• MEMSとMOEMS
• システムインパッケージ（SIP）
• バイオチップ

企業と大学

• アジリルSA（スイス）
• CPAutomation SA (スイス)
• CSEM SA (スイス)
• ベルン応用科学大学 (CH) 2005-08-31 にWayback Machineでアーカイブ
• EPFL（スイス）

ビデオ

• 「マイクロファクトリー」に統合された PocketDelta ロボット
• 「ソリティアゲーム」で遊ぶPocketDeltaロボット

出版物と記事

• http://mechse.uiuc.edu/portals/courses/ME598/dk/IWMF2006/data/PDF/P3-5.pdf
• http://www.ch-innovation.ch/smartobjectDatei/ACF166B.pdf