マルチ自律地上ロボット国際チャレンジ

マルチ自律地上ロボット国際チャレンジ（MAGIC ）は、米国とオーストラリアの戦車と防衛研究の主要な研究機関であるTARDECとDSTOが資金提供している、賞金160万ドルの自律移動ロボットのコンテストです。コンテストの目標は、動的な都市環境で諜報、監視、偵察の任務を遂行できる複数車両のロボットチームを作成することです。このチャレンジでは、参加者は3.5時間以内に500m×500mのチャレンジエリアをマッピングし、シミュレートされたすべての脅威を正しく特定、分類、認識する必要がありました。このチャレンジイベントは、2010年11月にオーストラリアのアデレードで実施されました。

2009年11月に当初12チームがコンテストに選ばれ、そのうち10チームが資金援助を受けた。^[1]これらのチームには以下が含まれる。

• MAGICian – オーストラリア、アデレード/パース ( UWA、ECU、フリンダース、タレス)
• 戦略工学 – オーストラリア、アデレード (アデレード大学)
• ノーザンハンターズ – カナダ (カナダ王立陸軍士官学校)
• 千葉チーム – 日本 (千葉大学)
• カッパドキア – トルコ、アンカラ ( ASELSAN、オハイオ州立大学)
• RASR – メリーランド州ゲイサーズバーグ (Robotics Research, LLC、QinetiQ、エンブリー・リドル航空大学)
• チーム コーネル – 米国 (コーネル大学)
• チームミシガン – ミシガン州アナーバー (ミシガン大学)
• バージニア工科大学 – 米国 (バージニア工科大学)
• ペンシルベニア大学フィラデルフィア校 (ペンシルベニア大学)
• Numinence – オーストラリア、ブリスベン (Numinence Pty Ltd、ラ・トローブ大学)
• UNSW – オーストラリア、シドニー ( UNSW )

最初のダウンセレクショントライアルでは、チームは屋内エリアと屋外エリアをマッピングし、ロボット間でタスクを分配して引き継ぐことを実演する必要がありました。最初のダウンセレクショントライアルでは、上位6チームが選ばれました。^[2]

• カッパドキア – トルコ、アンカラ
• MAGICian – オーストラリア、アデレード/パース
• RASR – メリーランド州ゲイサーズバーグ
• チームミシガン – ミシガン州アナーバー
• ペンシルベニア大学フィラデルフィア校
• 千葉チーム – 日本

決勝戦が行われる前に、千葉チームが競技から撤退し、競技者は5人となりました。

最終的に、人間の介入なしの完全自律運用という全体的な目標は達成されなかったが、国防長官は「競技車両はロボット工学技術の新たな進歩を実証し、生命を脅かす任務を遂行する際に兵士に取って代わることができる戦闘地域での展開の可能性が非常に有望である」^[3]と述べ、競技を成功とみなした。

コンテストの公式結果は次のとおりです。

• 1位 – チームミシガン（賞金75万ドル）
• 2位 – ペンシルバニア大学（賞金25万ドル）
• 3位 – RASR（賞金10万ドル）
• 4位 – MAGICian & カッパドキア

「オールド ラム シェッド チャレンジ」は、MAGIC の終了後に開催された 1 日限りのコンテストです。規模が小さく、すべてのチームが 1 日でシステムをデモンストレーションすることができました。ペンシルバニア大学が、他のチームよりも多くのターゲット オブジェクトを発見し、このコンテストで優勝しました。

すべてのチームが使用した主要なテクノロジーは、コンピューター ビジョン、センサー フュージョン、ヒューマン ロボット インタラクション、同時位置推定およびマッピング(SLAM) でした。

• ミシガン大学 APRIL ラボと Soar Technology, Inc. のコラボレーションである Team Michigan は、14 台のロボットからなる最大のフリートを持っており、独自の慣性計測ユニットを開発し、バルト海産樺の合板でスキッドステアロボットのシャーシを作成しました。また、 GPSへの依存を最小限に抑え、すべてのロボットと地上局間のテレメトリ、イメージング、ステータス通信に帯域幅が制限された 900 MHz 無線を使用しました。コードは主にJavaで記述され、各ロボットには、ロボット間認識用の固有の 2Dバーコードとともに、作動式 2D LIDARが装備されていました。
• ペンシルバニア大学のチームはわずか 4 人のメンバーで構成されていました。すべてのコードはMatlab を使用して記述されました。ロボットには全方向視覚が装備されていました。
• RASR はフォスター・ミラー TALON車両を使用しました。
• MAGICian は、西オーストラリア大学、エディスコーワン大学、およびタレス オーストラリアが開発した WAMbot ロボットを使用しました。コードはC++とJavaで記述されています。ロボットにはSICKレーザー スキャナーが搭載されていました。

コンテストのハイライト、いくつかのチームが採用した技術的アプローチ、主催者が使用した評価基準の説明については、 Journal of Field Robotics ^[4]の2012年9月/10月号の特集号を参照してください。

• オーストラリアの科学テレビがMAGIC 2010決勝を報道

• MAGIC 2010のホームページ

• MAGICian WAMbot ロボットのホームページ
• チームミシガンのホームページ
• UPenn チーム (GRASP) ニュース
• チームカッパドキアホームページ
• 千葉ロボティクス研究所