ミンコフスキーポータルの改良

ミンコフスキーポータル改良 衝突検出 アルゴリズムは、 2 つの凸形状が重なり合うかどうかを判断する手法です。

このアルゴリズムは、2006 年に Gary Snethen によって作成され、Game Programming Gems 7 で初めて公開されました。このアルゴリズムは、 Crystal DynamicsおよびEidos Interactive内の姉妹スタジオによって作成された Tomb Raider: Underworld などのゲームで使用されました。

MPR は、その兄弟であるGJKと同様に、サポート マッピングを使用して定義される形状に依存します。これにより、このアルゴリズムは、他のアルゴリズムでは問題となる無限の形状をサポートできます。サポート マッピングでは、点、線分、円盤、円柱、円錐、楕円体、フットボール、弾丸、錐台、またはその他の一般的な凸形状を表すために、1 つの数学関数のみが必要です。基本的なプリミティブのセットが作成されると、スイープ、シュリンク ラップ、アフィン変換などの操作を使用して、簡単に相互に組み合わせることができます。

GJKとは異なり、 MPR は分離された形状間の最短距離を提供しません。ただし、その作者によると、 MPR はより単純で、数値的に堅牢であり、ほとんど変更せずに並進スイープを処理できます。そのため、ゲームやその他のリアルタイム アプリケーションに適しています。

• スネザン、ゲイリー (2008)「複雑な衝突を簡単に」、ゲームプログラミングジェムズ7、165–178
• スネザン、ゲイリー (2008)「XenoCollide ホームページ」
• オープンソース実装: libccd