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本艦は対空射撃訓練支援艦であり、主な目的は無人標的機の発進・誘導である。航空脅威の増大、防空兵器の性能向上、そして前身訓練艦「あずま」 の老朽化に対応するため建造された。
平甲板型の艦種で、前甲板に76ミリ単装砲1 門を装備している。標的機にはBQM-74EチャカIIIが4機搭載される。これらの標的機は後部ヘリポートから発艦し、艦体上部の4面フェーズドアレイレーダーにより最大3機を同時に誘導・制御できる。射撃結果を評価するためのレーダーも別途設置されている。[ 1 ] [ 2 ]
天龍は1998年6月19日に住友重機械工業横須賀工場で起工され、1999年4月14日に進水した。 2000年3月17日に就役。現在は護衛艦隊第1海上訓練支援隊に所属し、母港は呉である。
2008年3月26日、護衛艦隊の下に第1海上訓練支援隊が新たに編成され、護衛艦「黒部」 と共に編入された。
この船は、2011年3月11日に東北地方太平洋沖で発生した東日本大震災後の復旧支援のために派遣された。
2020年2月、佐古田和美曹長が自衛隊初の女性将校の上級伍長に任命された。[ 3 ]