クローラー（ビーム）

BEAM ロボティクスでは、クローラーとは、履帯または手足や付属肢でロボットの体を移動させることによって移動するモードを持つロボットです。これらは、体の一部を地面に引きずることはありません。

1995年のオリジナル論文「リビングマシン」では、ウォークマン（単純なクローラー）と、より精巧な脚付きロボットであるスパイダーの2種類のロボットが紹介されました。^[1]ウォーカーとクローラーの違いは、クローラーの方が原始的であるということです。クローラーにはロボットの脚があり、カーペットの上を前進できますが、脚には関節運動のための専用のジョイントがありません。代わりに、脚はロボットのベースに直接取り付けられています。

クローラーロボットの設計は詳細に指定されておらず、各ロボットエンジニアが独自のバージョンを構築することができます。クローラーロボットには専用のマイクロコントローラーと無線制御チップセットが搭載されている場合もあり^[2]、他の実装ではミニマリストアプローチが使用されています^[3] 。これらすべてのロボットに共通しているのは、生物学、電子工学、美学、機械工学の哲学、つまり生物の虫を模倣することに従っていることです。

遠隔操作の代替制御として考えられるのは、中央パターン発生器の特殊な形態であるNVネットワークである。^[4]これは振動信号を生成する疑似乱数発生器であり、時計仕掛けのように脚を動かす。

• ターボット：腕や鞭毛を使って何度も転がりながら移動します。
• インチワーム: ロボットのボディを波打たせて駆動する移動モード。この波打たれによりボディの一部が前方に移動し、シャーシの残りの部分は地面に接した状態になります。
• 履帯式ロボット: 履帯式車輪による移動、戦車のような動作。