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19XX年、地球と同じ軌道上に新たな天体が発見された。発見者であるデイモン博士にちなんで「惑星デイモン」と名付けられたこの惑星は、やがて軌道速度を落とし、地球に接近する。激しい嵐の後、この惑星は地球の第二の衛星となる。
デイモン博士の息子であるロックは、新惑星を探検するための探検隊を組織し、デイモンには2つの知的生命体が存在することを発見する。1つは飛行能力を持つ鳥人族「エプム」、もう1つはエプムの奴隷である変成粘土人間族「ルボルーム」である。
初めて泥門星を訪れたロックは、エプム族の雛「チコ」を養子に迎え、育てながら、泥門星の文化や人間とエプム族の文明の違いについて学んでいく。しかし、地球人と泥門星人の対立が激化するにつれ、ロックは両世界の使節となり、平和をもたらす方法を模索するようになる。