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クスコ王立アウディエンシアは、 1787年から1825年まで、ペルー副王領クスコ地方におけるスペイン王室の最高裁判所であった。この王立アウディエンシアが設立される以前は、この地域の管轄権はチャルカスとリマのアウディエンシアに分割されていた。
ペルー高地に王立アウディエンシア（高等裁判所）を創設すべきだという要望は17世紀にまで遡り、リマやチャルカスの当局に訴えることが困難になっていたため、イエズス会聖職者や地方当局者によって国王とインディアス評議会に要請された。
その創設は、スペイン当局のイニシアチブによるものではなく、トゥパク・アマル2世の血なまぐさい反乱（1780～1783年）の結果であり、インディアス担当国務長官ホセ・デ・ガルベスがペルーの統治を改善するためにその創設を実施するようカルロス3世を説得するに至った。[ 1 ] [ 2 ] [ 3 ]
1787年2月26日、スペイン国王カルロス3世は勅令により、クスコ王立アウディエンシア（高等裁判所）および大法官府の設立を命じた。
1784年にリオ・デ・ラ・プラタ副王領内に設立されたプーノ県に属するカラバヤ、ランパ、アサンガロの各地区は、その領域に含まれた。1796年2月1日、プーノ県はペルー副王領の管轄下にもなり、それまでチャルカス王立裁判所に属していたパウカルコラとチュクイートの各地区もクスコ裁判所の管轄下に入った。[ 4 ]
1821年、ホセ・デ・サン・マルティン将軍がリマを占領し、リマ王立アウディエンシアを廃止したため、占領されていなかったアレキパ県はクスコ王立アウディエンシアの管轄下に置かれ、1825年の副王制の終焉までその状態が続いた。アヤクチョの降伏後、クスコ王政の最後の砦であったクスコ王立アウディエンシアのメンバーは、ドン・ピオ・デ・トリスタン元帥をペルーの新副王に任命した。アウディエンシアは、副王制の最終的な崩壊後、1825年に完全に解散した。