ロボットのパラダイム

ロボット工学において、ロボット パラダイムとは、ロボットがどのように動作するかを示すメンタル モデルです。ロボット パラダイムは、ロボット工学の 3 つの基本要素である感知、計画、動作の関係によって説明できます。また、感知データがどのように処理され、システム全体に分散されるか、また、どこで決定が行われるかによっても説明できます。

• ロボットは計画を重視したトップダウン方式で動作します。
• ロボットは世界を感知し、次の行動を計画し、行動します。各ステップで、ロボットは次の動きを明示的に計画します。
• すべてのセンシングデータは、1 つのグローバルな世界モデルに集められる傾向があります。

• 感覚行動型の組織。
• ロボットには、Sense-Act カップリングのインスタンスが複数あります。
• これらの結合は、動作と呼ばれる同時実行プロセスであり、ローカル センシング データを取得して、他のプロセスの実行とは独立して最適なアクションを計算します。
• ロボットは複数の動作を組み合わせて実行します。

• ロボットはまず、タスクをサブタスクに分解する最適な方法（「ミッション計画」とも呼ばれる）を計画（検討）し、次に各サブタスクを達成するための適切な動作を検討します。
• その後、リアクティブ パラダイムに従って動作の実行が開始されます。
• センシングの構成も階層型とリアクティブ型の混合です。センサー データは、そのセンサーを必要とする各動作にルーティングされますが、タスク指向のグローバル ワールド モデルの構築のためにプランナーが利用することもできます。

• 行動ベースのロボット工学
• 階層制御システム
• サブサプションアーキテクチャ

• Asada, H. & Slotine, J.-JE (1986)。ロボットの分析と制御。ワイリー。ISBN  0-471-83029-1。
• アーキン、ロナルド C. (1998)。行動ベースロボティクス。MIT プレス。ISBN 0-262-01165-4。