リアルタイム制御システムソフトウェア

リアルタイム制御システム( RCS ) は、NISTがリアルタイム制御システム参照モデルアーキテクチャに基づいて開発したソフトウェアシステムで、汎用的な階層型制御システムを実装しています。RCS ソフトウェアライブラリは、リアルタイム制御システム (特にインテリジェントシステム設計用の参照モデルアーキテクチャを使用しているもの) で使用されるソフトウェアのプログラマーを支援するために開発された、無料の C++、Java、Ada コード、スクリプト、ツール、メイクファイル、およびドキュメントのアーカイブです。^[1]

RCSはNISTの自動製造、ロボット工学、自動運転車の研究に使用されています。このソフトウェアはC++ライブラリと、さまざまなソフトウェア言語で書かれたGUIおよび構成ツールで構成されています。ソフトウェアライブラリでは次のRCSツールを提供しています: ^[1]

• RCS Java ベースの診断ツール : Java アプレットとして記述されたツールで、プログラマーがステータスを確認し、任意の RCS モジュールにコマンドを送信できます。
• RCS Java ベースの診断ツールの説明 : 診断ツールで使用するアプリケーションの構築方法の説明。
• RCS 設計ツール : Java アプレットとして記述されたツールで、プログラマーが RCS アプリケーションをグラフィカルに作成し、ソース コードを生成できるようにします。
• RCS デザイン ツールの説明 : RCS デザイン ツールを使用してアプリケーションを構築する方法の説明。
• RCS データ プロッター : リアルタイムまたはテキスト ファイルから読み取ったデータを直交座標グラフまたは極座標グラフにプロットする Java アプレット。
• NML へのソケット インターフェイス :ソケットを直接使用して NML サーバーに接続する方法について説明します。この情報は、C++ NML クライアント インターフェイスが利用できない他の言語にも役立ちます。
• RCS Posemath ライブラリ : さまざまな座標系で位置、回転、移動を表すクラスと、それらの加算/減算/乗算/除算/変換を行う関数のライブラリ。posemath の詳細については、次のサイトもご覧ください: Karl Murphy の Posemath の例
• RCS ライブラリの下位レベル ユーティリティ : RCS ライブラリの NODE、CMS、および NML コンポーネントを作成するために使用される下位レベル ユーティリティの多くについて説明します。これらのユーティリティは、単独でも役立つ場合があります。タイマー、セマフォ、リンク リスト、印刷、および Windows 関数が含まれます。
• RCS ライブラリのインストール手順 : RCS ライブラリの取得および作成手順を説明します。
• RCS ライブラリ バージョン関数 : 実行時に使用している RCS ライブラリのバージョンを判断するためのいくつかの関数のドキュメント。

• ロボクレーン- RCS は6 つの自由度を持つクレーンを制御します。触覚センサー、近接センサー、視覚センサーが組み込まれています。
• 次世代検査システム - RCS は、アナログ タッチ プローブ、ビデオ カメラ、レーザー距離計などのセンサーを備えた座標測定機を制御します。
• インテリジェント自律走行車 - RCS は、自律走行車のグループを制御し、高レベルでは動きを調整し、低レベルではステアリング、スロットル、ブレーキを制御します。センサーには、慣性航法システムと差動 GPSが含まれます。
• 拡張マシン コントローラー(EMC) - RCS を使用するCNCソフトウェアに関する NIST 研究プロジェクト。

• 階層制御システム
• 4D-RCS リファレンスモデルアーキテクチャ

 この記事には、国立標準技術研究所の パブリックドメイン資料が組み込まれています。

• Albus、JS 4-D/RCS 参照モデルアーキテクチャ、無人地上車両用。G Gerhart、R Gunderson、C Shoemaker 編、無人地上車両技術に関する SPIE AeroSense セッションの議事録、第 3693 巻、11 ～ 20 ページ、オーランド、
• Albus, JS NIST リアルタイム制御システム、アプリケーション調査
• Gazi, V.、Moore, ML、Passino, KM、Shackleford, WP、Proctor, FM、Albus, JS、「RCS ハンドブック、リアルタイム制御システム ソフトウェア開発のためのツール」、John Wiley and Sons、ニューヨーク、2001 年。

• RCS の概要
• NIST リアルタイム制御システム (RCS) ライブラリ: 制御システム開発のためのツール
• RCS ソフトウェア ライブラリ