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ムペンバは、少なくとも13世紀以降、コンゴ盆地西部に存在した連合体であった。その最北端の領土であるムペンバ・カシは、 14世紀にコンゴ王国の建国に組み込まれ、征服された。ムペンバは、ヴング連合体とコンゴ七王国連合体(ンラザ)に隣接していた。首都と最南端はアンゴラのロゼ川沿いにあり、北へ150キロメートル進んでコンゴ川に至っていた。ムペンバ・カシやヴンダなどの下位王国があり、ヴンダはムパンガラを含む独自の下位単位を持つほど複雑であった。[ 1 ] [ 2 ]: 2 [ 3 ]: 24-25
2025年に執筆したジョン・ソーントンは、ムペンバは非常に大きな王国であり、コンゴの最大版図のおよそ3分の1の大きさで、コンゴの主要な前身であったと提唱しているが、ムペンバの首都での考古学的調査が必要だと述べている。[ 4 ]