ダイナミックウィンドウアプローチ

ロボットの動作計画において、ダイナミックウィンドウアプローチは、 1997年にディーター・フォックス、ウォルフラム・バーガード、セバスチャン・スランによって開発された移動ロボットのオンライン衝突回避戦略です。^[1]他の回避方法とは異なり、ダイナミックウィンドウアプローチはロボットのダイナミクスから直接導き出され、特にロボットの制限された速度と加速度によって課される制約に対処するように設計されています。

これは 2 つの主なコンポーネントで構成され、最初に有効な検索空間を生成し、次に検索空間内で最適なソリューションを選択します。^[1] Fox らは、検索空間は短時間で到達でき、衝突のない安全な円形軌道に制限されています。最適化の目標は、ロボットが障害物から最大限の距離を保ちながらゴールに到達できる方向と速度を選択することです。