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ウラッハ公爵（ドイツ語: Herzog von Urach ）の称号は、1867年3月28日にヴュルテンベルク王国において、ヴュルテンベルク伯フリードリヒ・ヴィルヘルム・アレクサンダー・フェルディナントのために創設され、敬称は「殿下」とされた。初代ウラッハ公爵は、ウラッハ家の初代当主であった。
初代ウラッハ公ヴィルヘルムは、ヴュルテンベルク公ヴィルヘルム（1761-1830）と、 1800年8月23日にコスヴィヒで結婚した貴賤結婚の妻ヴィルヘルミーネ・フォン・トゥンダーフェルト＝ローディス男爵夫人（1777-1822）の息子である。彼の父方の祖父はヴュルテンベルク王国のすべての継承権主張者の祖先であるフリードリヒ2世オイゲン公（1732-1797）である。初代公はテオドリンデ・ド・ボーアルネとの最初の結婚によりカトリックに改宗した。
1863年にモナコ公女フロレスティーヌ殿下 と再婚したことが、1867年にヴィルヘルムがヴュルテンベルク伯爵からウラッハ公爵（公爵）に昇格する一因となった。彼はその経歴において王国に多大な貢献をしており、1867年の公爵位授与によって、妻と同じ殿下の称号を得たのである。
第2代ウラッハ公は、1918年に短期間ながらリトアニア国王ミンダウガス2世に選出された。しかし同年、モナコ王位継承危機が発生し、母親を通じてモナコ王位を継承する権利は消滅した。
一族は現在もリヒテンシュタイン城を所有しており、この城は1840年代に初代公爵によって再建された。
貴族のあらゆる法的特権は、1919年にヴァイマル共和国（1919年～1933年）によって正式に廃止され、ドイツ連邦共和国ではもはや貴族の称号は授与も承認もされておらず、かつての世襲称号は姓の一部としてのみ認められている。