Loading article…
ロボット工学では、交差しない2つの関節軸の共通法線は、両方の軸に垂直な線です。[1]
共通法線は、「共通法線距離」と、共通法線に垂直な平面内のリンク軸間の角度を使用して、ロボットアームリンクを特徴付けるために使用できます。[2] 2つの連続する関節軸が平行である場合、共通法線は一意ではなく、通常は座標系の中心を通過する任意の共通法線を使用できます。[3]
共通法線は、ロボットの関節やリンクの参照フレームの表現や、 Denavit-Hartenberg パラメータによる最小表現の選択に広く使用されています。