ココ（ロボット）

Cocoはマサチューセッツ工科大学のヒューマノイドロボットグループ^[1]の最新プラットフォームであり、 Cogの後継機です。以前のプラットフォームとは異なり、Cocoは人間よりも類人猿のようなラインに沿って構築されています。Cocoは移動可能であることでも有名です。ロボットの研究は進行中ですが、グループには人間とのやり取りを扱うロボットが多数あります。ヒューマノイドロボットグループは将来的にさらに便利な機能を追加することを計画していますが、そのようなプロジェクトの正確な日付は設定していません。

ヒューマノイド ロボティクス グループの使命は、世話人に頼ることなく人間や物体と対話できるロボットを作成することです。Coco は環境を調査し、世界の重要な見通しを発見できる必要があります。複数のセンサーを使用して、Coco は人間との対話に役立ちます。人間との対話には次のものが含まれます。

• 他人の感情に反応する
• 共感を示す
• 非攻撃的な社会的行動
• 独立

Cocoの以下の寸法はすべてミリメートル単位です: ^[2]

• 頭の長さは165
• 頭の幅は140
• 左肩のY軸から右肩のY軸までは252
• 肩のY軸から肩のX軸までは58
• ヒップからヒップまでの長さは269
• 腰から肩まで 292
• 前腕は156
• 上腕は154
• 大腿部は65
• 下腿は45

ココの外見は類人猿に似ており、これは初期の進化行動と一致しています。肩幅が広く、脚が短く、カーボンファイバー製の腕が長いです。ロボットの色は頭以外はすべて黒ですが、頭は透明で、近くにある物体を映すカメラが付いた 2 つの色の目があります。頭の後ろと体を繋ぐコードは、動きや反応のコードを伝えるために使用されます。

ココはゴリラのようなプロポーションの15DOF（自由度）四足歩行ロボットです。 ^[3] DOFはココの配置を定義する独立した条件の数です。DOFはロボット全体に配置されています。後ろ足ごとに2つのDOFがあり、腰に1つ、膝に1つ、前肢に3つずつ、肩に2つ、肘に1つあります。頭には物体を動かすための追加の5つのDOFがあります。ココは姿勢を変えることができ、前庭系により目を地面の高さに保ち、小さな半径内の物体を見ることができます。ロボットとメインコントローラーを接続する高速シリアルケーブルがあります。

この制御方法はトルク位置制御と呼ばれ、回転時にレバーに適用される力です。トルク制御に最も類似した方法は直列弾性アクチュエータです。これは「一定の力を持つようにモーターとアクチュエータ出力の間に意図的に直列に配置されたスプリング」^[4]ですが、この方法は弾性要素に電力を供給します。上記の方法のほとんどは有用ですが、最も有用でないのは弾性要素です。^[5]

現時点では^{[いつ？ ]}、Coco は多数のセンサーを介して制御され、歩行したり周囲の物体を認識したりします。将来的には、Coco は他人の感情を認識して反応できるようになります。また、Coco はさまざまな種類の学習を支援し、助けを必要とする人間や物体と対話できるようになります。

ヒューマノイドロボティクスグループの目標は、ココが常識、感情、視覚を通じて人間のような多くの経験をできるようにすることです。ヒューマノイドロボティクスグループは、インタラクティブな行動を開発するための高度な機能をロボットに提供すること、いくつかの種類の学習を支援すること、力制御の改善を提供すること、手と目の協調を提供することなど、ココにさらに多くの作業を提供したいと考えています。^[6]近い将来、ココは自分の体を認識し、柔軟な手足の動きを持ち、制御されなくても人間と対話できるようになるはずです。

以下のリンクは、ヒューマノイドロボティクスグループが関わっているロボットのウェブサイトです。これらのプロジェクトは Coco に似ていますが、体の構造や姿勢が異なります。

• 人間に似たコグ[1]運動ダイナミクス
• キセメット[2]-人間のコミュニケーションスキル
• マカコ[3]-周囲の環境に反応する
• 廃止されたロボットには以下が含まれます:
  • ウィールズリー
  • 小石 [4]
  • ブーディケア [5]
  • ポリー
  • モドッツ [6]
  • アリ [7]
  • ハンニバルとアッティラ[8]
  • チンギス[9]

• ヒューマノイドロボティクスグループのウェブサイトのCoco