RTAI

RTAI

安定リリース	5.3 / 2021年5月19日; 3年前 ( 2021-05-19 )
プラットフォーム	IA-32、x86-64、PowerPC、ARM、MIPS
Webサイト	詳しくはこちら

リアルタイム アプリケーション インターフェイス( RTAI ) は、Linux カーネルのリアルタイム拡張機能であり、ユーザーは Linux 用の厳密なタイミング制約を持つアプリケーションを作成できます。 Linux 自体と同様に、 RTAI ソフトウェアはコミュニティの成果です。 RTAI は、割り込みに対する確定的な応答、POSIX準拠のネイティブ RTAI リアルタイム タスクを提供します。 RTAI は、IA-32 ( FPUおよびTSCありとなし)、x86-64、PowerPC、ARM ( StrongARMおよびARM7 : clps711x ファミリ、Cirrus Logic EP7xxx、 CS89712、 PXA25x)、MIPSなど、いくつかのアーキテクチャをサポートしています。

RTAI は主に 2 つの部分から構成されています。ハードウェア抽象化レイヤーを導入する Linux カーネルへのAdeosベースのパッチと、リアルタイム プログラマーの作業を容易にするさまざまなサービスです。RTAI バージョン 3.0 以降では、x86 アーキテクチャの場合に若干変更された Adeos カーネル パッチが使用され、抽象化が強化され、「パッチを適用した」オペレーティング システムへの依存が大幅に軽減されています。Adeos は、異なるオペレーティング システム ドメインが割り込みハンドラーを登録する割り込みパイプラインを含むカーネル パッチです。この方法で、RTAI は割り込みを透過的に引き継ぎ、他のすべての処理を Linux に任せることができます。Adeos を使用すると、RTLinuxプロジェクト による特許制限から RTAI が解放されます。

RTAI-XML は、リアルタイム (RT) 制御アプリケーションを設計および開発するためのサービス指向の方法を実装する RTAI のサーバー コンポーネントです。

このプロジェクトは、主に制御システム設計を学習するための柔軟なプラットフォームを用意し、学生がインターネット経由でリモートでプログラムをテストできるようにすることを目的とした大学グループのニーズを満たすために生まれました。最初の希望的観測を捨てて実際の実装に移った結果、RTAI-XML のアルファ バージョンが誕生しました。これは、プログラミング ロジックにおけるハードリアルタイム タスクとソフトリアルタイム タスクのネット分離という基本概念の潜在的な影響を示しました。学生が RT プロセスをクラッシュさせないようにするために必要なものが、今では新しい RTAI パラダイムになりつつあります。

RTAI-XML は、リアルタイム プロセス (ターゲット) が実行中 (または実行準備完了) のボックスで着信呼び出しを待機するサーバー コンポーネントで構成されています。汎用クライアント プログラム (ホスト) は、XMLに基づく標準プロトコルを使用してTCP/IP ネットワーク経由でサーバーにアクセスし、ターゲットと対話して、RT プロセスの状態を監視したり、システムによって収集 (または生成) された信号を確認したり、RT パラメーター (PID フィードバック リングのゲインなど) を取得して変更したりできます。つまり、RTAI-XML は、オープンで標準的な実装の主要な機能を失うことなく、制御アプリケーションのリモート化へのシンプルな方法を提供し、RTAI プロジェクトに柔軟性を追加します。

このサイトの RTAI-XML セクションでは、実装の詳細が紹介されています。一般的なアーキテクチャは、サーバー、サーバー ターゲットインターフェイス、サーバー ホスト通信という 3 つの主要コンポーネントに焦点を当てるために改訂されています。アプリケーション セクションには、RTAI-XML に基づく制御システムの例がいくつか含まれており、参考資料セクションには、このトピックに関するヒントとさらに読むためのリンクが含まれています。

• ゼノマイ

ウィキブックD プログラミングには次のトピックに関するページがあります: RTAI

• 公式サイト
• 大学ディ・パドヴァ - RTAI / Xenomai プレゼンテーション
• RTAI-XML 公式サイト