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介入型 AUVまたはI-AUVは、自律型水中車両の一種です。その特徴は、通常は遠隔操作型水中車両(ROV) または人間のダイバーによって実行される海底設備への自律的な介入が可能であることです。
I-AUV以前
基本的なメンテナンスと修理は、従来、適切な耐圧スーツを装備した人間のダイバーによって行われていました。このような作業は天候に大きく左右され、人に直接危険が及ぶという負担がありました。浅い油田の枯渇が遅いため、油井はより深い水域 (水深 500 メートル以上) に設置されました。これにより、重いスーツとそれに伴うリスクの増大により、ダイバーによる作業は実行不可能になりました。1980 年代以降、これらの作業は徐々にROVに引き継がれ、実証済みのツールとしての地位を獲得しました。
どちらの介入方法も、ダイバーへの補給と回収、または作業中の ROV の展開と制御に必要な水上支援船の動員が必要です。このような船の維持費や介入を完了するための雇用費は高額 (1 日の作業で数十万ドル単位) であり、現場での運用に関連する運用費用に大きく影響します。
コンセプトの始まり
AUV が商業利用が可能な開発段階に達すると、水路測量、漁業、石油探査の各業界では、海底マッピングや水柱測定などのさまざまな作業に AUV をすぐに採用しました。ただし、ほとんどの用途では、データ収集のために調査 AUV が使用されました。
計算能力と技術の進歩、水中ナビゲーション システム (超短基線やソナーなど)、音響モデム、カメラの開発により、正確な位置決めと制御、および環境に関するある程度の推論を必要とする介入ミッションを実行するのに十分な精度で制御できる車両の構築が可能になりました。介入ミッションでは、マニピュレーターが AUV に取り付けられ、水中車両マニピュレーター システムになります。このようなミッションには、油田のクリスマス ツリーのバルブの操作や、より高度な段階では、科学的研究のために海底から生物標本を回収することが含まれます。さらなる研究により、I-AUV の可能な操作のリストが拡張される可能性があります。
未来
近い将来、ROV、AUV、および関連する水中ロボットは、真に人間のダイバーと同等の国際的な能力を持つことが期待されています。最も重要な擬人化能力には、人間の指のようなつかみ動作が含まれます。水泳能力に加えて、水中ロボットは、建設、サルベージ、救助、修理などの水中タスクを実行するために、さまざまな種類のアームにマルチDOFマニピュレーターとエンドエフェクターを備えています。[1] 将来のもう1つの開発は、TWINBOTプロジェクトのように、複数のAUVを調整して複雑なタスクに取り組むことです。
例
- ジャウメ第 1 大学、ジローナ大学、バレール島大学による 2018 TWINBOT プロジェクト。
- 2011 年、ジャウメ第 1 大学、ジローナ大学、バレール島大学による RAUVI プロジェクト。
- 2008年、ヘリオットワット大学海洋システム研究所のネッシーAUVがSAUC-Eで2度優勝。
- 1996 OTTER I-AUV スタンフォード航空宇宙ロボット研究所
- 2003 ALIVe AUV、Cybernetix およびヘリオット ワット大学海洋システム研究所
- ハワイ大学SAUVIM
- UNIONプロジェクトのVORTEX
- 2021 IDEX AUV SWARM（Sagar Defence Engineering Pvt Ltd 社製）
参照
参考文献
- ^ 「爪を掴む」
外部リンク
- Alive AUVに関する記事
- サイバーネティクス
- 水中車両マニピュレーターシステム