二足歩行サイクル

立脚期：立脚期とは、歩行周期のうち足が地面に接触している部分です。歩行周期の60%を占めます（最初の両脚立脚期が10%、片脚立脚期が40%、最後の両脚立脚期が10%）。^{[ 3 ] [ 4 ] [ 5 ] [ 6 ]}立脚期は4つのイベントと4つのフェーズから構成されます：^{[ 1 ] [ 2 ]}

• 初期接地（踵接地）：基準となる足の踵が体の前方の地面に接地します。膝が伸展し、股関節が屈曲位から伸展することで、胴体は最も低い垂直位置になります。この動作が立脚期の開始を示します。
• 荷重応答（足底接地）フェーズ：荷重応答フェーズは、かかとが地面に着地した直後に始まります。荷重応答フェーズでは、体重が基準となる脚に伝達されます。これは、体重支持、衝撃吸収、および前進運動にとって重要です。
• 反対側のつま先離地：足が前方に浮上し始めると、反対側の足のつま先が地面から持ち上がります。この動作により、両足支持の期間が終了します。
• 立脚中期：片足支持において、基準となる足に体重をかけてバランスを取り、体幹を最も高い垂直位置まで持ち上げる段階です。膝が屈曲し、股関節が伸展することで、重心は支持脚側に横方向に移動します。立脚中期には、基準となる足が地面に平らに接地します。
• 踵上げ：基準となる足の踵が地面から離れる瞬間。つま先はまだ地面に接している。この動作は、立脚中期の終わりと立脚終期の始まりを示す。
• 終末立脚期：この段階では、基準となる足のかかとが上昇し続け、つま先は地面に接触したままです。重心は足の前方にあります。
• 反対側の初期接地：反対側の足のかかとが地面に接地し、基準となる足のつま先は地面に接したまま、二重の支持を得る。基準側の膝と股関節は伸展する。胴体は最も低い垂直位置まで移動する。
• プレスイングフェーズ：このフェーズは、反対側の足の荷重応答フェーズに相当します。重心は反対側に移動します。

遊脚期：遊脚期とは、歩行周期のうち基準となる足が地面に接触せず、空中で揺れている部分です。歩行周期の約40%を占めます。^{[ 5 ] [ 6 ] [ 3 ]}遊脚期は、3つのイベントによって3つのフェーズに分けられます。^{[ 1 ] [ 2 ]}

• つま先離地：基準となる足のつま先が地面から離れます。足が空中で振り子運動を始める準備として、それぞれの膝と股関節の屈曲が始まります。この動作は歩行周期の遊脚期の始まりです。体重は反対側の足で支えられます。
• 初期スイングフェーズ：基準となる足が反対側の足に向かって前方に移動し、同時に膝と股関節が屈曲します。体幹は支持側に向かって横方向に移動します。
• 両足を隣接させる：基準となる足は、反対側の足の隣で地面から少し浮いた状態になります。膝は最も大きく曲げられ、胴体は最も高い垂直位置まで移動します。
• ミッドスイングフェーズ：このフェーズは、両足が隣接する動作によって特徴づけられます。基準となる足が前方に移動し、最終的に支持足を追い越すと同時に、それぞれの股関節は屈曲を続けます。
• 脛骨垂直：基準側の股関節は歩行中、最も屈曲した位置にある。それぞれの脛骨の向きは地面に対してほぼ垂直である。この状態は、遊脚中期の終わりとみなされる。
• 終末スイングフェーズ：終末スイングフェーズでは、基準となる足が地面に着地し始め、同時に膝と股関節が伸展し始めます。胴体は支持足よりも前に出て、下方へと移動します。

• 片足支持：片足支持では、片足だけが地面に接しています。
• 両足支持：両足支持では、両足が地面に接しています。両足支持は踵接地から始まり、荷重応答フェーズの間継続し、反対側の足のつま先が地面から離れるまで続きます。